按照尺寸可分為兩類：第壹類是納米~微米尺寸的機器人，壹般由外力驅動，主要用於生物醫療等領域。第二類是微米~厘米尺寸的機器人，這類機器人尺寸稍大，可搭載通信、控制、監測等負載，能按照預編程的路線點前進，並在人工監督下完成任務。本文僅研究微厘米級微型機器人，這種機器人可用於中大型機器人和無人平臺難以部署的環境，如構建大規模分布式隱秘監測網絡、偵察狹窄縫隙環境、監控精密制造過程等。