1、驅動系統：為了使機器人執行機構順利運行，需給各個關節安裝傳動裝置，這就是驅動系統，作用是為機器人各部分、各關節動作提供原動力，包括工業機器人動力裝置和傳動機構。
2、機械機構系統：包括機身（包含機座、腰部以及行走機構）、臂部、腕部和手部等，其基本結構有機座結構、腰部關節轉動裝置、大臂結構、大臂關節轉動裝置、小臂結構、小臂關節轉動裝置、手腕結構、手腕關節轉動裝置、末端執行器。