1、直線插補指令：用於描述直線軌跡，主要有LX、LY、LZ、LA、LB、LC六個軸的指令，分別表示機械手在X、Y、Z、A（姿態）、B（姿態）和C（姿態）軸上的挪動距離。
2、圓弧插補指令：用於描述圓弧軌跡，主要有ARC、ARCC、CIR、CIRC、CR、CRC等指令，依據圓弧的不同特點，包括圓心和半徑等參數來描述運動軌跡。
3、螺旋線指令：用於描述螺旋運動軌跡，主要有SPRAL、SPRALC、SPRALP等指令，能夠實現機械手沿著螺旋線的上升或下降運動。
華成工控機器人是中國華成科技股份有限公司開發生產的工業機器人，主要應用於自動化裝配、焊接、噴塗、碼垛、搬運、物流等領域，具有高度的智能化、自主化和柔性化等特點。