S形加減速的加速度圖形是個梯形，而梯形的面積就是起始速度（加速度為0）和目標速度（加速度為0）的差值。因此，要規劃S形加減速首先必須知道起始速度和目標速度的差值（梯形面積），並且知道最大的加速度持續時間（即梯形的上邊持續時間）以及S曲線部分的時間（即梯形左，右邊持續時間），這樣就梯形的形狀就固定了，通過計算可以算出加加速度（jerk）。步進電機周期性控制時可以根據以上信息計算出脈沖當量，驅動電機。我在伺服驅動器上驗證過（而且可以動態規劃，即目標速度可以實時變化），這種方法可行。
另外妳可以參考松下A5伺服驅動器說明書中關於速度S曲線設置參數的相關說明，相信會助妳對以上內容的理解。
希望能幫到妳。
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