傳統TCP
無論什麽品牌的工業機器人，事先都定義了壹個刀具坐標系，這個坐標系的XY平面無壹例外地綁定在機器人第六軸的法蘭平面上，坐標原點與法蘭中心重合。顯然，此時TCP處於法蘭的中心。不同品牌的機器人有不同的名字。ABB機器人稱這個工具為坐標系tool0，REIS機器人稱之為_tnull。
固定TCP
前面介紹的TCP是隨機器人本體移動的，但也可以定義為機器人本體外部的靜止位置。常用於塗膠，膠罐的噴嘴是靜止的，機器人抓取工件移動。其本質是壹個工件坐標系。