鉸鏈四桿機構演化成其它形式的四桿機構有三種方法，它們是擴大轉動副、用移動副取代轉動副和
變更機架。
所有運動副均為轉動副的四桿機構稱為鉸鏈四桿機構，它是平面四桿機構的基本形式，其他四桿機構都可以看成是在它的基礎上演化而來的。
鉸鏈四桿機構中，按照連架桿是否可以做整周轉動，可以將其分為三種基本形式，即曲柄搖桿機構，雙曲柄機構和雙搖桿機構。
擴展資料：
平面鉸鏈四桿機構是平面四連桿機構中最有代表意義的壹種。其分類在許多文獻中遠沒有包括機構的全部類型，且沒有嚴格的分類法。這樣，帶來的問題是：對該機構認識不全面；影響機構的實用。
分類原則：從根到枝逐步細化；根、枝隸屬關系明確，避免壹個枝從屬兩個根，每個根要自有特點；從根分出的枝要遵循枝之間不得衍生。
采用較為合理的分類原則，分析得到了平面鉸鏈四桿機構所有十六種運動特性不同的機構。這不僅對平面鉸鏈四桿機構有了全面的認識，便於工程實用，而且也便於對這類機構進行計算機編程識別