1.TCP（Tool Center Point）工具座標系是機器人運動的基準。
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2.機器人的工具坐標系是由工具中心點TCP與坐標方位組成，機器人連動時，TCP是必需的。
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3.當機器人夾具被更換，重新定義TCP後，可以不更改程序，直接運行。但是當安裝新夾具後就必需要重新定義這個坐標系了。否則會影響機器人的穩定運行。
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4.系統自帶的TCP坐標原點在第六軸的法欄盤中心，垂直方向為Z軸，符合右手法則。註意：在設置TCP座標的時候壹定要把機器人的操作模式調到“手動限速模式”
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TCP（Tool Center Point）工具座標系的設定步驟
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註意事項
如何在示教器上選擇設定好的TCP坐標：1.在操縱窗口上，將光標下移到“tool”選項上，然後按回車進入選擇界面。2.在該界面上可以看見剛才設定的工件坐標，選擇它按回車確定。
註意：在設置TCP座標的時候壹定要把機器人的操作模式調到“手動限速模式”