TCP的全稱是tool centre position，從字面意思就可以理解工具中心點。工具是獨立於機器人的，由應用來確定。
有了工具的中心，在實際應用中就示教就會方便很多。妳可以以TCP為原點來建立壹個空間直角坐標系。當妳用工具坐標進行示教時，就可以按照定義的坐標方向進行移動，並且很容易精準的找到妳要去的位置點，這樣就大大降低了示教難度。
最典型的就是點焊機器人應用。不過目前大型項目建設中工業機器人的工具坐標都是由仿真模擬給出的。這個比自己示教要精準很多。