手臂是機械手執行機構中的重要部件，它的作用是將被抓取物送到給定位置的方位上，因而壹般的機械手臂有三個自由度，即手臂的伸縮、左右回轉和升降（或俯仰）運動。手臂的左右回轉和升降運動是通過立柱來完成的，手臂的各種運動通常由驅動機構（如油缸或氣缸）和各種傳動機構來實現，手臂的結構、工作範圍、靈活性以及臂力和定位精度等都直接影響機械手的工作性能，所以必須根據機械手的抓取重量、運動形式、自由度數、運動速度以及定位精度的要求來設計手臂的結構型式。
按手臂的結構型式區分有單臂、雙臂及懸掛式。
按手臂的運動員形式區分：有直線運動的，回轉運動的，上下擺動的，復合運動的。不同的結構型式和運動形式的手臂其結構和和所用零部件有所不同，具體內容太多，沒時間，在這裏不可能詳解。請諒解！
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