（1）按操作面板的MOTORSON按鈕，如果MOTORSON不能接通，則更換伺服驅動單元；（2）檢查機器人是否有幹涉；（3）核定機器人的負載（抓具或焊槍）重量是否超出機器人的負荷能力；（4）手動移動各軸，聽機械部分是否有噪音，如果有噪音，則檢查軸承、減速器齒輪等傳動裝置；（5）在運轉準備關斷狀態下，用抱閘釋放開關釋放抱閘（註：抱閘釋放時，機器人臂可能落下造成傷害，釋放前對可能墜落的臂進行支撐），用聽聲音的方法，確認抱閘是否釋放，如果能夠釋放，則更換伺服驅動單元。