用紅外探頭，或者用激光頭識別黑線。再根據傳感器獲得的數據進行分析，控制電機轉動。
#include <msp430x14x.h>
#include "cry1602.h"
typedef unsigned char uchar;
typedef unsigned int uint;
#define DataDir P4DIR
#define DataPort P4OUT
#define Busy 0x80
#define CtrlDir P3DIR
#define CLR_RS P3OUT&=~BIT0; //RS = P3.0
#define SET_RS P3OUT|=BIT0;
#define CLR_RW P3OUT&=~BIT1; //RW = P3.1
#define SET_RW P3OUT|=BIT1;
#define CLR_EN P3OUT&=~BIT2; //EN = P3.2
#define SET_EN P3OUT|=BIT2;
擴展資料：
①低電壓、超低功耗。工作電壓3.6V~1.8V ，正常工作模式280μA@1MHz，2.2V，待機模式1.6μA，RAM數據保存的掉電模式下0.1μA。五級節電模式。
②快速蘇醒，從待機模式下恢復工作，只需要不到6μS時間。
③16位精簡指令集MCU，命令周期125nS。
④12位ADC，具有內部參考電壓源，並且具有采樣、保持、自動掃描等功能。具有12位的模數轉換器可以得到很高的精度，並且省去了使用專門的模數轉換器給設計電路板帶來的麻煩。
⑤2個16位計數器。具有捕獲、門限功能。
百度百科-MSP430F149IPM