學習該內容前須掌握以下的幾個知識點：
西門子S7-1500 PLC的基本知識包括西門子系列PLC使用Profinet組態通訊的方式，西門子PLC中基本的數據類型組成(位，字節，字和雙字)，西門子PLC與第三方設備通訊後IO點映射的基本概念以及使用西門子PLC簡單編寫程序的能力。
1.2 機器人的簡單介紹
雅馬哈四軸機器人的四個軸分別是X軸，Y軸，Z軸以及R軸。具體的軸的位置見圖1-1。所有的四軸機器人基本上是有這四個軸組成的，所以我們對其有個基本的了解就行，學習機器人主要是學習機器人的控制器。下圖是雅馬哈四軸機器人的示例圖。可用於工業現場工件的抓取放置。