1、定義輸入信號。X_Manual用於手動控制模式的輸入，X_Auto用於自動控制模式的輸入。
2、輸入信號判斷當前控制模式。X_Manual為TRUE，選擇手動模式；X_Auto為TRUE，選擇自動模式。
3、在自動模式中，要計算PID控制器輸出。在PID控制器算法中，系統的實時狀態和參數，計算PID控制器的輸出值。
3、將PID控制器的輸出值賦值給輸出信號Y_Output。在自動模式中，PID控制器的輸出值就是最終的控制器輸出信號。
5、在手動模式中，將輸出信號Y_Output設為0，停止自動控制。