壹般而言，運動方程都是微分方程，通用表現形式為：F=M*d?x/dt?+C*dx/dt+K*dx，其中：M為慣性項，C為阻尼項，K為剛度項，通過降階可以獲得該方程的壹階形式，即：令 y=[dx/dt ; x]，則原方程化為：dy/dt=[-M\C -M\K ; E O1]* y+[M\F ; O2] （註意：這個矩陣寫開來其實是2個方程式，壹個是 d?x/dt?=-M\C*dx/dt-M\K*dx+M\f，另壹個是 dx/dt=dx/dt），其中：E為單位陣，O1、O2為0陣，且降階後的方程維數為原先方程的2倍。之後就是求解微分方程的問題，可以通過解析解先解出表達式，再帶入時間t的序列求值，也可通過數值積分的方法求解，通過數值積分求解，實質就是求解 dx/dt=Ax+f(t)的數值問題，註意這裏的x實際上是y，也就是[dx/dt ; x]，此時要註意使用的積分方法，並采用合適的積分步長以保證解的收斂性。
小建議：使用MATLAB仿真運動方程組，便利性不如SIMULINK，建議使用SIMUINK進行運動仿真，網上這方面的資料很多，原理就是我上面說的這
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