液壓驅動系統：由於液壓技術是壹種比較成熟的技術。它具有動力大、力(或力矩)與慣量比大、快速響應高、易於實現直接驅動等特點。適於在承載能力大，慣量大以及在防焊環境中工作的這些機器人中應用。但液壓系統需進行能量轉換(電能轉 換成液壓能)，速度控制多數情況下采用節流調速，效率比電動驅動系統低。液壓系統的液體泄泥會對環境產生汙染，工作噪聲也較高。因這些弱點，近年來，在負荷為100kz以下的機器人中往往被電動系統所取代。
氣動驅動系統：具有速度快、系統結構簡單，維修方便、價格低等特點。適於在中、小負荷的機器人中采用。但因難於實現伺服控制，多用於程序控制的機械人中，如在上、下料和沖壓機器人中應用較多。
電動驅動系統：由於低慣量，大轉矩交、直流伺服電機及其配套的伺服驅動器(交流變頻器、直流脈沖寬度調制器)的廣泛采用，這類驅動系統在機器人中被大量選用。這類系統不需能量轉換，使用方便，控制靈活。大多數電機後面需安裝精密的傳動機構。直流有刷電機不能直接用於要求防爆的環境中，成本也較上兩種驅動系統的高。但因這類驅動系統優點比較突出，因此在機器人中被廣泛的選用。