機器人數值解法解析選解。機器人逆運動學求解方法有數值法、解析法和幾何法等。相對於數值解法，解析解的計算速度和精度有較大提升。因此，對於實時性要求較高且滿足Perper準則（末尾三軸交於壹個固定點）的機器人而言解析解是個較好的選擇。而機器人逆解的數目不是唯壹的。逆解數目由關節數目、連桿參數和關節變量的活動範圍所決定。通常，關節變量和非零連桿參數越多，運動學逆解數目就越多。比如前面的UR5機器人就有8組解，但不是所有的逆解都能滿足機器人的結構限制，而滿足機器人結構限制的逆解中也存在壹個最優解。常用的最優解原則是距離最短原則和時間最短原則。
上一篇:沒錢學個什麽技術好？下一篇:年薪五十萬需要付出多少努力？