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如何用s3c2440控制6軸機器人

S3C2440 CPU主頻可達400MHz,開發板上的外接晶振為12M,通過時鐘控制邏輯的PLL(鎖相環電路)來倍頻這個系統時鐘。 SC2440上有兩個PLL,分別是MPLL,UPLL,UPLL專用於USB設備,常用頻率為48MHz和96MHz;MPLL用於設置FCLK、HCLK、PLCK。 上電時,PLL並沒有被啟動,FCLK=Fin=12MHz,若要提高系統時鐘,需要軟件來啟動PLL。下面我們介紹壹下如何啟動MPLL? 我們壹般在程序的開頭首先設置MPLL等幾個寄存器,設置好之後需要等待壹段時間(此時CPU停振),這段時間我們稱為Lock Time(由我們自己設定,壹般使用默認值),Lock Time過後,FCLK的輸出才穩定,系統時鐘就提高到妳所先要的頻率啦。下面是LOCKTIME的默認參數:

那麽我們該怎麽設置MPLL呢?有什麽公式可以參考呢? 通過在片內集成的鎖相環:MPLL可對輸入的Fin=12MHz的晶振頻率進行倍頻。S3C2440使用了三個倍頻因子MDIV、PDIV和SDIV來設置倍頻,通過寄存器MPLLCON設置倍頻因子。

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