-X/Y/Z：表示直角坐標系直線坐標；
-A/B/C: 表示直角坐標系旋轉坐標；
-S/T : 表示機器人的狀態與轉角；
-E1..E6：表示外部軸的角度；
庫卡的歐拉角Euler-A-B-C對應的是Z->Y->X；
二.歐拉角說明：
1.庫卡機器人坐標轉換的遵循的準則：
- 第壹步：X/Y/Z變換(順序無關)；
- 第二步：A/B/C變換（先A，再B，最後C）；
2.案例：
-繞X轉90°，再繞Y轉90°，最後繞Z轉90°：
-繞Y轉90°，再繞X轉90°，最後繞Z轉90°：
三.幾何運算符：
用幾何運算符可以以幾何方式相加位置。幾何相加也被稱之為“Frame 運算”。在 KRL 中通過冒號“：” 表示幾何運算符。
1.適用數據類型：FRAME/POS/E6POS類型數據；
2.兩個運算數的運算：
3.三個運算數的運算：
四.應用場景：
1.機器人基於當前位置沿工具Z向移動100mm：