檢查電機與驅動器之間的編碼器連接線是否有問題，如航空插頭是否松動。如果電線沒有問題，問題要麽出在電機，要麽出在驅動器。建議用替換法來判斷。
21故障碼是編碼器和驅動器之間的通信中斷，通信中斷檢測功能被激活。編碼器電路可以根據接線圖正確連接。糾正錯誤的接線。
擴展數據:
松下伺服報警碼23的故障原因主要是噪音導致數據出錯，數據無法發送給驅動程序。即使連接了編碼器電纜，通信數據也有問題。
對策:確保編碼器的電源電壓為DC5V+-5%(4.75-5.25v)，尤其是電纜很長的時候。如果電機電纜和編碼器電纜綁在壹起，請分別布線。
另外，伺服電機可以用在水或油滴會侵襲的地方，但需要註意的是，這種機器並不是完全防水或防油的。因此，伺服電機不應放置或使用在水或油侵入的環境中。