1、中斷函數的使用：通過定義中斷函數，可以在按鍵被按下或釋放、電機狀態變化或超限等事件發生時觸發中斷，並在中斷函數中處理按鍵掃描和電機驅動的邏輯。這樣可以提高程序的實時性和響應速度。
2、按鍵掃描和電機驅動邏輯的編寫：在中斷函數中，根據按鍵的狀態編寫按鍵掃描的邏輯，並根據按鍵的功能碼執行相應的操作。根據按鍵的狀態編寫電機驅動的邏輯，控制電機的啟動、停止、轉向等。這樣可以實現在按鍵觸發時，快速響應並控制電機的運行。