1、框架層：框架層是機器人控制中的壹個基礎層次，用於描述機器人的基本動作和操作，例如機器人的運動、感知、定位等。框架層的重點在於對機器人的基本動作進行描述和定義，以便上層的控制模塊進行調用和應用。框架層的主要作用是提供機器人的基礎動作和操作，為上層的行為層提供支持和基礎。
2、行為層：行為層是機器人控制中的壹個高級層次，用於描述機器人的高級行為和任務，例如機器人的導航、路徑規劃、目標識別等。行為層的重點在於對機器人的高級行為進行描述和定義，以便對機器人進行更高級別的控制和應用。行為層的主要作用是實現機器人的高級行為和任務，為機器人的應用提供支持和實現。