1)
點焊機器人
2)
弧焊機器人
點焊機器人的特點:
點焊使用的機器人要求相對較低。因為點焊只需要按點掌握，所以對焊鉗在點與點之間的移動路徑沒有嚴格的技術要求。這也是為什麽焊接機器人最早只能用於點焊。點焊機器人不僅要有足夠的承載能力，而且要從點到點快速移動，過程穩定，定位準確，以減少工作時間，提高機械手的工作效率。點焊機器人所需的負載能力取決於所用焊鉗的類型。對於與變壓器分離的焊鉗，壹個負載40kg左右的機器人就足夠了。但壹方面，由於二次電纜較長，這種焊鉗功率損耗較大，不利於機器人將焊鉗伸入工件內進行焊接；另壹方面，電纜隨著機器人的移動不斷移動，電纜損耗快。所以目前企業多采用壹體式焊鉗。這個焊鉗和變壓器的質量約為75kg。考慮到機器人要有足夠的承重能力，能以較快的加速度將焊鉗送到空間位置進行精確焊接，壹般選用載重130kg左右的重型機器人。為了滿足連續點焊對焊鉗短距離、高速度的要求。新型重型焊接機器人具有在0.3s內完成5cm位移的功能，這就對電機的質量、微機的運算速度和算法提出了高級要求。
弧焊機器人的特點:
電弧焊工藝比點焊工藝更復雜，工具中心點(tcp)即焊絲末端的運動路徑、焊槍姿態和焊接參數都需要精確控制。因此，弧焊機器人除了具備上述基本功能外，還必須具備壹些滿足弧焊要求的功能。即使在理論上，具有五個軸的焊接機器人可以用於電弧焊，但是使用具有五個軸的機器人進行復雜的焊接更加困難。所以，除非焊接比較簡單，否則盡量使用6軸機器人。