包括& ltPID _ v 1 . h & gt；
# include & ltLMotorController.h & gt
#包含“I2Cdev.h”
# include " MPU 6050 _ 6 axis _ motionapps 20 . h "
# if I2C dev _ IMPLEMENTATION = = I2C dev _ ARDUINO _ WIRE
#包括“Wire.h”
#endif
#定義日誌輸入0
#定義手動調諧0
# define LOG _ PID _ CONSTANTS 0//MANUAL _ TUNING必須是1
#定義MOVE _ BACK _ forward 1
#定義MIN_ABS_SPEED 50
//微處理器
MPU6050微處理器；
// MPU控制/狀態變量
bool dmpReady = false//如果DMP初始化成功，則設置true
uint8 _ t mpuIntStatus//保存來自MPU的實際中斷狀態字節
uint8 _ t devStatus//每次設備操作後返回狀態(0 =成功，！0 =錯誤)
uint 16 _ t packet size；//預期的DMP數據包大小(默認值為42字節)
uint 16 _ t FIFO count；FIFO中當前所有字節的計數
uint 8 _ t FIFO buffer[64]；// FIFO存儲緩沖區