PID算法具體分兩種：壹種是位置式的 ，壹種是增量式的。
位置式PID的輸出與過去的所有狀態有關，計算時要對e（每壹次的控制誤差）進行累加，這個計算量非常大，而明顯沒有必要。而且小車的PID控制器的輸出並不是絕對數值，而是壹個△，代表增多少，減多少。換句話說，通過增量PID算法，每次輸出是PWM要增加多少或者減小多少，而不是PWM的實際值。所以明白增量式PID就行了。
PID的增量型公式：
PID=Uk+KP*E(k)-E(k-1)+KI*E(k)+KD*E(k)-2E(k-1)+E(k-2)
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PID=port ID，在STP（生成樹協議）中，若在端口收到的BPDU中BID和path cost相同時，則比較PID來選擇阻塞端口。數字電視復用系統名詞 PID(Packet Identifier) 在數字電視復用系統中它的作用好比壹份文件的文件名，我們可以稱它為“標誌碼傳輸包” 。工程控制和數學物理方面 PID（比例積分微分）英文全稱為Proportion Integration Differentiation，它是壹個數學物理術語。PID由8位端口優先級加端口號組成，端口號占低位，默認端口號優先級128。