1、機器人的控制算法。機器人的控制算法壹般都是遵循最短路徑或最優路徑的原則，根據機器人與目標位置的相對位置和距離計算最優路徑，並通過控制機器人的各個關節實現最優路徑的運動。
2、發那科機器人的機械結構。發那科機器人的關節壹般都是柔順的球形關節，可以實現靈活的運動，從而保證機器人能夠在空間中完成多樣化的運動任務，同時也可以通過導軌等輔助設備實現線性運動。
發那科機器人在運動過程中，需要準確控制其運動參數，如速度、加速度等，同時還需要對機器人末端工具和工件間的距離、角度、坐標等進行控制。