2.1 工業機器人 2.1.1 概述 工業機器人是面向工業領域的多關節機械手或多自由度的機器人。它是自動執行工作的機器裝置，是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的壹種機器。它可以接受人類指揮，也可以按照預先編排的程序運行。現代的工業機器人還可以根據人工智能技術制定的原則綱領行動。 1954年，美國戴沃爾最早提出了工業機器人的概念，並申請了專利。該專利的要點是借助伺服技術控制機器人的關節，利用人手對機器人進行動作示教，機器人能實現動作的記錄和再現，這就是所謂的示教再現機器人。1959年，第壹臺工業機器人在美國誕生，開創了機器人發展的新紀元，之後日本使工業機器人得到迅速的發展。目前，日本已成為世界上工業機器人產量和擁有量最多的國家。 20世紀80年代，隨著生產技術的高度自動化和集成化，工業機器人得以進壹步發展，並在這個時代起著十分重要的作用。 第壹代機器人壹般指工業上大量使用的可編程機器人及遙控操作機。可編程機器人可根據操作人員所編程序完成壹些簡單重復陛作業，遙控操作機的每壹步動作都要靠操作人員發出。1982年，美國通用汽車公司在裝配線上為機器人裝備了視覺系統，從而宣告了第二代機器人——感知機器人的問世。這代機器人帶有外部傳感器，可進行離線編程，能在傳感系統的支持下，具有不同程度感知環境並自行修正程序的功能。第三代機器人為自治機器人，正在各國研制和發展，它不但具有感知功能，還具有壹定決策和規劃能力，能根據人的命令或按照所處環境自行做出決策規劃動作，即按任務編程。 我國機器人研究工作起步較晚，從“七五”開始國家投入資金，對工業機器及其零部件進行攻關，完成了示教再現式工業機器人成套技術的開發和研制。1986年，國家高技術研究發展計劃開始實施，智能機器人主題跟蹤世界機器人技術的前沿，已經取得了壹大批科研成果，並成功地研制出了壹批特種機器人。 從20世紀90年代初期起，我國的國民經濟進入了實現兩個根本轉變時期，掀起了新壹輪的經濟體制改革和技術進步熱潮。我國的工業機器人又在實踐中邁進壹大步，先後研制出了點焊、弧焊、裝配、噴漆、切割、搬運、包裝碼垛等各種用途的工業機器人，並實施了壹批機器人應用工程，形成了壹批機器人產業化基地，為我國機器人產業的騰飛奠定了基礎。 ……