六軸機器人的六個軸，每個軸都是壹個電機配備減速機來傳動，各個軸的運動方式和方向都不同，每個軸其實是模擬人手的各個關節的動作。
1、壹軸：第壹軸是連接底座的部位，主要是承載上面軸的重量與底座的左右旋轉，壹個左右旋轉的動作就是使用電機與減速機傳動的結果，每個軸都是代替壹個方向的運動方式。
2、二軸：控制機器人主臂的前後擺動、整個主臂上下運動的功能。
3、三軸：三軸同樣是控制機器人前後擺動功能，只是比第二軸的擺臂範圍小。
4、四軸：四軸是控制機器人上面的圓形管的部分可自由旋轉的部位，活動範圍相當於人的小臂，不過不是360°旋轉裏面有電線跟人小臂的範圍相同。
5、五軸：第五軸控制微調的上下翻轉動作，通常是當產品抓取後可以使產品翻轉的動作。
6、六軸：第六軸就是末端法蘭那個部分旋轉功能。可以360°旋轉。
二、焊接機器人焊接作業中需要註意哪些問題
隨著焊接機器人在焊接作業中使用率越來越高，隨著焊接機器人使用年限的增加，在焊接作業中會出現壹些問題，接下來將簡單總結焊接機器人在工作過程中出現的問題以及預防措施，來保護焊接機器人本體正常工作已經減少企業的損失。焊接機器人在作業過程中需要註意的方面我們可以從企業、操作人員以及焊接機器人本體三個方面進行總結。
1、企業方面：企業通過引進焊接機器人，幫助提高生產效率，減少人工和材料成本的支出，實現對焊縫精確焊接，穩定焊接質量，對企業提升效益有很大的優勢，企業使用焊接機器人應該註重質量意識以及自動化意識，這樣可以提高企業的自動化水平，有利於實現轉型升級。
2、操作人員方面：操作人員需要先檢查焊接機器人的工作狀態，在啟動焊接機器人之後需要遠離焊接機器人的工作範圍，以免發生傷害事故，給企業造成經濟損失，操作人員在上手操作焊接機器人之前需要經過相關培訓，熟練掌握焊接機器人的結構和運行操作，對焊接機器人有壹定的了解。
3、焊接機器人本體方面：焊接機器人屬於自動化機械設備，可以提高企業的自動化和智能化水平，焊接機器人本身就有很多安全保護裝置，在出現誤操作時會進行急停作業，保護機器人本體不受損壞，再就是需要對焊接機器人定位維護保養，及時更換焊接機器人零部件，有助於延長焊接機器人的使用壽命。