附余下全文：
1.4 引腳說明
VCC 電源電壓
GND 接地
端口 1
端口 1是壹個8位雙向 I/O 端口引腳P1.2 至P1.7，提供P1.1和P1.0內部上拉需要P1和P1.1外部上拉也可作為正輸入（AIN0）和服輸入（AIN1），分別對片內精密模擬比較器的端口1 輸出緩沖器可以吸收20mA的電流，並且可以直接驅動LED時1秒寫入端口1引腳，他們可以作為輸入引腳P1.2時至P1.7作為輸入，並從外部拉低，將輸出電流（IIL）由於內部上拉在端口1也接收片內flash存儲。
端口 3
端口 3 引腳P3.0至P3.5，P3.7有內部上拉雙向I/O引腳是作為對片上比較器輸出輸入硬連接，而不是作為壹個通用訪問構成I/O引腳的輸出緩沖器可吸收20mA，當1秒寫入端口3拉高內部上拉，可作為輸入，端口3被外部拉低的引腳為低電平輸入的引腳將輸出電流（IIL），由於上拉在端口3也接收片內flash存儲。
端口引腳的第二功能：
P3.0 RXD（串行輸入口）
P3.1 TXD（串行輸出端口）
P3.2 INT0（外部中斷0）
P3.3 INT1（外部中斷1）
P3.4 T0（定時器0外部輸入）
P3.5 T1（定時器1外部輸入）
端口3也可以用下面列出的AT89C2051各種特殊功能。
1.5 Flash 進行編程
該AT89C2051是隨片上PEROM代碼存儲陣列的2千字節的擦除狀態（即，內容=FFH），並準備進行編程代碼存儲器陣列的編程以壹次壹個字節數組壹旦被編程，以重新編程的任何非空白字節，整個存儲器陣列需要電擦除內部地址計數器。
內部地址計數器的AT89C2051包含的內部PEROM地址，計數器，它總是重置為000H的RST的上升沿和先進應用到管腳XTAL1壹個正脈沖。
編程算法：編程AT89C2051的，按下列順序推薦。
1、上電順序：
接通電源VCC和GND引腳之間設置RST和XTAL1和GND
與所有其他引腳浮動，等待大於10毫秒
2、設置“H”集引腳RST引腳P3.2“H”
3、申請適當結合“H”或“L”邏輯管腳的P3.3，P3.4，P3.5，P3.7分別選擇在PEROM編程模式表所示的編程操作之壹。
進行編程和驗證陣列：
4、適用於位置000H的P1.0到P1.7.5.Raise RST至12V，使編程代碼字節的數據。
5、壹次脈沖P3.2編程在PEROM陣列字節或鎖定位。字節寫周期是自定時的，通常需要1.2ms。
6、為了驗證編程的數據，從12V到邏輯“H”級和壹套引腳P3.3的P3.7分別到適當的水平較低的RST。在P1口引腳輸出數據可以讀取。
7、編寫壹個字節的下壹個地址位置，脈沖XTAL1引腳壹次，以推進內部地址計數器。申請新的數據到P1口管腳。
8、重復步驟5到8，不斷變化的數據，並推動整個2字節數組的地址計數器或對象文件的末尾，直到達到。
9、斷電順序：集XTAL1和“L”設置RST的“L”
漂浮其他所有的I / O引腳切斷VCC
2.1壓電式超聲波發生器原理
壓電式超聲波發生器實際上是利用壓電晶體的諧振來工作的。超聲波發生器內部結構，它有兩個壓電晶片和壹個***振板。當它的兩極外加脈沖信號，其頻率等於壓電晶片的固有振蕩頻率時，壓電晶片將會發生***振，並帶動***振板振動，便產生超聲波。反之，如果兩電極間未外加電壓，當***振板接收到超聲波時，將壓迫壓電晶片作振動，將機械能轉化為電信號，這時它就成為超聲波接收器了。
測量脈沖到達時間的傳統方法是以擁有固定參數的接受信號開端為基礎的。這個界限恰恰選於噪音水平之上，然而脈沖到達時間被定義為脈沖信號剛好超過界限的第壹時刻。壹個物體的脈沖強度很大程度上取決於這個物體的自然屬性尺寸還有它與傳感器的距離。進壹步說，從脈沖起始點到剛好超過界限之間的時間段隨著脈沖的強度而改變。結果，壹種錯誤便出現了——兩個擁有不同強度的脈沖在不同時間超過界限卻在同壹時間到達。強度較強的脈沖會比強度較弱的脈沖超過界限的時間早點兒，因此我們會認為強度較強的脈沖屬於較近的物體。
2.2超聲波測距原理
超聲波發射器向某壹方向發射超聲波，在發射時刻的同時開始計時，超聲波在空氣中傳播，途中碰到障礙物就立即返回來，超聲波接收器收到反射波就立即停止計時。超聲波在空氣中的傳播速度為340m/s，根據計時器記錄的時間t，就可以計算出發射點距障礙物的距離（s），即:s=340t/2
3、超聲波測距系統的電路設計
系統的特點是利用單片機控制超聲波的發射和對超聲波自發射至接收往返時間的計時，單片機選用C51，經濟易用，且片內有4k的ROM，便於編程。
3.1 40 kHz 脈沖的產生與超聲波發射
測距系統中的超聲波傳感器采用UCM40的壓電陶瓷傳感器，它的工作電壓是40 kHz的脈沖信號，這由單片機執行下面程序來產生。
puzel: mov 14h, # 12h; 超聲波發射持續200ms
Here: cpl p1.0; 輸出40kHz方波
nop;
nop;
nop;
djnz 14h, here;
ret
前方測距電路的輸入端接單片機P1.0端口，單片機執行上面的程序後，在P1.0端口輸出壹個40kHz的脈沖信號，經過三極管T放大，驅動超聲波發射頭UCM40T，發出40kHz的脈沖超聲波，且持續發射200ms。右側和左側測距電路的輸入端分別接P1.1和P1.2端口，工作原理與前方測距電路相同。
3.2超聲波的接收與處理
接收頭采用與發射頭配對的UCM40R，將超聲波調制脈沖變為交變電壓信號，經運算放大器IC1A和IC1B兩極放大後加至IC2。IC2是帶有鎖定環的音頻譯碼集成塊LM567，內部的壓控振蕩器的中心頻率f0=1/1.1R8C3，電容C4決定其鎖定帶寬。調節R8在發射的載頻上，則LM567輸入信號大於25mV，輸出端8教由高電平躍變為低電平，作為中斷請求信號，送至單片機處理。
前方測距電路的輸出端接單片機INT0端口，中斷優先級最高，左、右測距電路的輸出通過與門IC3A的輸出接單片機INT1端口，同時單片機P1.3和P1.4接到IC3A的輸入端，中斷源的識別由程序查詢來處理，中斷優先級為先右後左。部分源程序如下:
receivel : push psw
push acc
clr ex1; 關外部中斷1
jnbp1.1, right; P1.1 引腳為0，轉至右測距電路中斷服務程序
jnb p1.2, left; P1.2 引腳為0，轉至左測距電路中斷服務程序
return: SETB EX1; 開外部中斷1
pop acc
pop psw
reti
right: …; 右測距電路中斷服務程序入口
Ajmp Return
left: …; 左測距電路中斷服務程序入口
Ajmp Return
3.3計算超聲波傳播時間
在啟動發射電路的同時啟動單片機內部結構的定時器T0，利用定時器的計數功能記錄超聲波發射的時間和收到反射波的時間。當收到超聲波反射波時，接收電路輸出端產生壹個負跳變，在INT0或INT1端產生壹個中斷請求信號，單片機響應外部中斷請求，執行外部中斷服務子程序，讀取時間差，計算距離。其部分源程序如下:
RECEIVE0:PUSH PSW
PUSH ACC
CLR EX0; related external interrupt 0
MOV R7, TH0; read the time value
MOV R6, TL0
CLR C
MOV A, R6
SUBB A, #0BBH; calculate the time difference
MOV 31H, A; storage results
MOV A, R7
SUBB A, # 3CH
MOV 30H, A
SETB EX0; open external interrupt 0\
POP ACC
POP PSW
RETI
對於壹個平坦的目標，距離測量包括兩個階段:粗糙的測量和精細測量。
第壹步: 脈沖的傳送產生壹種簡單的超聲波。
第二部: 根據公式改變回波放大器的獲得量直到回波被檢測到。
第三部: 檢測兩種回波的振幅與過零時間。
第四部: 設置回撥放大器的所得來規定輸出，假定是3伏。通過脈沖的周期設置下壹個脈沖。根據第二部的數據設定時間窗。
第五步: 發射兩串脈沖產生幹擾波。測量過零時間與回波振幅。如果逆向發生在回波中，決定要不要通過在低氣壓插入振幅。
第六步: 通過公式計算距離y。
4、超聲波測距系統的軟件設計
軟件分為兩部分，主程序和中斷服務程序。主程序完成初始化工作、各路超聲波發射和接收順序的控制。定時中斷服務子程序完成三方向超聲波的輪流發射，外部中斷服務子程序主要完成時間值的讀取、距離計算、結果的輸出等工作。
5、結論
對所要求測量範圍30cm—200cm內的平面物體做了多次測量發現，其最大誤差為0.5cm，且重復性好。可見基於單片機設計的超聲波測距系統具有硬件結構簡單、工作可靠、測量誤差小等特點。因此，它不僅可用於移動機器人，還可用在其他檢測系統中。
6、倒車雷達
6.1倒車雷達介紹
倒車雷達全稱叫“倒車防撞雷達”，也叫“泊車輔助裝置”，是汽車泊車或者倒車時的安全輔助裝置，由超聲波傳感器（俗稱探頭）、控制器和顯示器（或蜂鳴器）等部分組成。能以聲音或者更為直觀的顯示告知駕駛員周圍障礙物的情況，解除了駕駛員泊車、倒車和起動車輛時前後左右探視所引起的困擾，並幫助駕駛員掃除了視野死角和視線模糊的缺陷，提高駕駛的安全性。
6.2 倒車雷達探測原理
倒車雷達是根據蝙蝠在黑夜裏高速飛行而不會與任何障礙物相撞的原理設計開發的。探頭裝在後保險杠上，根據不同價格和品牌，探頭有二、三、四、六、八只不等，分別管前後左右。探頭以45度角輻射，上下左右搜尋目標。它最大的好處是能探索到那些低於保險杠而司機從後窗難以看見的障礙物，並報警，如花壇、蹲在車後玩耍的小孩等。
倒車雷達的顯示器裝在後視鏡上，它不停地提醒司機車距後面物體還有多少距離，到危險距離時，蜂鳴器就開始鳴叫，讓司機停車。檔位桿掛入倒擋時，倒車雷達自動開始工作，測距範圍達0.3到2.0米左右，故在停車時，對司機很實用。倒車雷達就相當於超聲波探頭，從整體上來說超聲波探頭可以分為兩大類：壹是用電氣方式產生超聲波，二是用機械方式產生超聲波，鑒於目前較為常用的是壓電式超聲波發生器，它有兩個電晶片和壹個***振板，當兩極外加脈沖信號，它的頻率等於壓電晶片的固有震蕩頻率時，壓力晶片將會發生***振，並帶動***振板振動，將機械的能轉為電信號的這壹過程，這就成了超聲波探頭的工作原理。為了更好地研究超聲波和利用起來，人們已經設計和制造出很多超聲波發聲器，超聲波探頭加以運用在使用汽車倒車雷達上。這種原理用在壹種非接觸檢測技術上，用於測距來說其計算簡單,方便迅速,易於做到實時控制，距離準確度達到工業實用的要求。倒車雷達用於測距上，在某壹時刻發出超聲波信號，在遇到被測物體後的射回信號波，被倒車雷達接收到，得用在超聲波信號從發射到接收回波信號這壹個時間而計算出在介質中的傳播速度，這就可以計算出探頭與被探測到的物體的距離。
6.3 倒車雷達的功能和性能
倒車雷達可分為LCD距離顯示、聲音提示報警、方位指示、語音提示、探頭自動檢測等，功能較齊全的倒車雷達應該有距離顯示、聲音提示報警、方位指示等功能。壹臺性能良好的倒車雷達它的主要性能主要包括：（1）靈敏度，在有障礙物的時候反應是否夠快。（2）是否存在盲區。（3）探測距離範圍。
6.4各部分作用
倒車雷達各部分主要有以下幾個作用：（1）超聲波傳感器：用於發射以及接收超聲波信號，通過超聲波傳感器可以測量距離。（2）主機：發射正弦波脈沖給超聲波傳感器，並處理其接收到的信號，換算出距離值後，將數據與顯示器通訊。（3）顯示器或蜂鳴器：接收主機距離數據，並根據距離遠近顯示距離值和提供不同級別的距離報警音。
6.5使用註意事項
1、安裝高度：壹般離地：車前的安裝45~55： 車後的安裝50~65cm。
2、經常清洗探頭，防止積土。
3、不要用堅硬的東西將探頭表面遮住，會產生誤報或測距不準，如泥漿把探頭表面覆蓋。
4、冬天避免結冰。
5、6/8探頭倒車雷達前後探頭不可隨意對調，可能會引起常鳴誤報問題。
6、註意探頭安裝朝向，要按UP朝上安裝。
7、探頭不建議安裝在金屬板材上，因為金屬板材振動時會引起探頭***振，產生誤報。