1、工業機器人上料過程
首先X軸運動到上料架上方，等待上料架上鋼軸到位信號後手爪張開。檢測到兩個手爪都完全張開後Z軸下降到特定高度。這是鋼軸應處於手爪中，檢測到兩個手爪內部都有鋼軸後，手爪閉合。檢測到兩個手爪都閉合後，Z軸提升到指定的高度，然後檢測Z軸到位信號（以防鋼軸撞上機床）。檢測到Z軸升高到位信號後，X軸向機床的卡盤正上方運動後停止運動，然後檢測X軸到位信號。檢測到X軸到位信號後，Z軸向下運動到指定的高度後停止運動，這時鋼軸的軸心與機床卡盤軸心同心，然後檢測Z軸到位信號。
檢測到Z軸到位信號後，手爪張開，鋼軸放到車床的兩個支撐架上。檢測到手爪張開信號後，Z軸升起到指定高度，機床主軸啟動，開始加工。
上料時間大約20秒，這裏是按運行速度估計的時間，要根據機床具體高度，上料架高度和位置才能準確計算上料時間。
2、 工業機器人下料過程
在得到機床加工完，主軸已停止轉動後，Z軸開始下降同時手爪張開。檢測到Z軸下降到特定高度及兩個手爪內部都有鋼軸後，手爪閉合。檢測到兩個手爪都閉合後， Z軸提升到指定的高度。檢測到Z軸升高到位信號後，X軸向下料架上方運動。檢測到X軸到位信號後，Z軸向下運動到指定的高度後停止運動，然後檢測鋼軸是否已放到下料架上。檢測到鋼軸確實已放到下料架上後，手爪張開。檢測到手爪張開信號後，Z軸開始升高到指定高度及檢查Z軸到位信號。檢測到Z軸升高到位信號後，X軸開始向上料架方向運動到指定位置，開始抓取壹個鋼軸，去完成上料過程。
下料時間大約20秒，這裏是按運行速度估計的時間，要根據機床具體高度，下料架高度和位置才能準確計算下料時間。
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