國外很早便認識到機器人仿真在機器人研究和應用方面的重要作用，並從70年代開始進行了這方面的研究工作。在許多從事機器人研究的部門都裝備有功能較強的機器人仿真軟件系統， 它們為機器人的研究提供了靈活和方便的工具。例如， 美國Cornell大學開發了壹個通用的交互式機器人圖形仿真系統INEFFABELLE，它不是針對某個具體機器人， 而是利用它可以很容易建立所需要的機器人及環境的模型，並且具有圖形顯示和運動的功能。西德Saarlandes大學開發了壹個機器人仿真系統R0BSIM，它能進行機器人系統的分析、綜合及離線編程，美國Maryland大學開發了壹個機械手設計和分析的工具DYNAMAN， 它能產生機械手的動力學模型，根據需要可以自動產生F0RTRAN 的仿真程序， 同時也可產生符號表示的雅可比矩陣。MIT開發了壹個機器人CAD軟件包OPTARMⅡ，它可用於時間最優軌跡規劃的研究。Michigan大學開發了壹個機器人圖形編程系統——PROGRESS， 其特點是菜單驅動和光標控制， 並能有2D圖形符號來仿真外界的傳感器和執行部件， 以使用戶獲得更加接近真實的編程環境．
自80年代以來國外已建成了許多用於機器人工作站設計和離線編程的仿真系統，例如美國McAuto公司開發了機器人仿真系統PLACE， 它主要用於機器人工作站的設計；PIRensselaerPolytechnicInstitute)研制了GRASP Calma公司在GRAsP的基礎上開發了Robot—SIM 軟件，它主要用於工作站設計和機器人選型。通用電氣公司的研究開發部對Robot-SIM 進行丁改進工作。Intergraph公司也研制了壹個機器人仿真系統， 它更加強調機器人的動力學特性和控制系統對精度及整個性能的影響。Computervision公司開發了軟件包obographix， 它具有產生機器人工作路徑、仿真機器人運動及碰撞檢測等多種功能。目前它能對8種常用的機器人進行仿真。Autosimu]ations公司研制了兩個機器人仿真軟件包AutoMod和AutoGram AutoGram是利用GPSS仿真語言的建模軟件，AutoMod是圖形顯示軟件。Deneb公司開發了IGRIP軟件，它主要用於工作站設計和離線編程 SRI國際部研制了仿真軟件包RCODE，它具有幾乎實時的碰撞檢測功能 西德Kadsruke大學建立了機器人仿真系統ROSI和ROS2。法國LAMM 開發了CARO系統，它主要強調三維數據庫設計技術，快速性及能在小機器上運行是其追求的目標。以色列OSHAP公司推出了ROBCAD， 它主要用於工作站設計和離線編程， 並能將程序下裝到系統內。在以上介紹的軟件中．大部分已經商品化，並已在很多生產和研究部f J獲得了廣泛應用。
國內從80年代後期起，許多單位也開始從事機器人仿真技術的研究工作。在國家高技術計劃自動化領域智能機器凡號題中，清華大學 浙江大學、沈陽自動化所及上海交大等單位承擔了機器人系統仿真的研制任務，取得了多項研究成果，本文後面還將對此工作專門介紹。哈工大、北航、國防科大等單位承擔了機器人機構仿真的任務，攝後也研制成功壹個大型的機器人仿真軟件。 還有不少單位針對某壹具體方面進行了廣泛深入的機器人仿真技術的研究。