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機器人的硬件是怎樣制造的?

機器人家上了解到,機器人的硬件組成部分包含以下8個要素: 

1)CPU

68HC11的CPU 有兩個8位累加器,兩個16位變址寄存器、壹個8位條件寄存器,壹個16位堆棧指針和程序計數器;

M6800/M6801指令系統,***300多條指令;16 位加、減、乘、除指令。

2) 片內存儲器

68HC11E1 無內部 ROM,有 512 字節 EEPROM,可重定位的 256 字節 RAM。

3) 定時器和脈沖電路

16 位高性能定時器系統,8M 晶振,定時器頻率為 2MHZ(周期0.5μs),3 個輸入捕捉,可測量脈沖數量,脈沖周期、寬度和相位等;5 個輸出比較,可輸出 PWM 信號,可以完成各種定時控制功能,有定時器溢出中斷功能。高性能定時器是 68HC11 的特色,能力風暴中用輸入捕捉計碼盤信號,用輸出比較功能控制直流電機。

4) 串行口

串行通訊接口SCI:能力風暴用於和 PC 機通信;全雙工同步串行外圍接口SPI,Motorola 單片機獨有的串口標準,速度可達2Mbps 以上,用於擴展外圍芯片和多機通訊。能力風暴中已將其用於其他設備驅動中。

5) A/D 轉換器

8個輸入通道和四個轉換結果寄存器,具有壹次完成四路 A/D 轉換或連續對同壹路采樣轉換 4 次的功能。後壹種功能可以方便實施去掉最大、最小、取均位的濾波方法。能力風暴中碰撞傳感器、聲音均使用 A/D 轉換器,非常方便,這也是 68HC11 的特色。

6) 中斷

有 16 個硬件中斷和兩個軟件中斷,它們各有獨立的中斷向量和中斷允許位,響應中斷時能自動保護所有的 CPU 寄存器。另外具有實時中斷電路,可每隔指定的時間產生壹次中斷。而 8051 單片機則只有 5 個硬件中斷。

7) 並行 I/O 口

單片方法工作時,有 38 個 I/O;擴展方式時,有 8 位數據單線和 16 位地址總線,可擴展 64K 存儲器,另有 2 個 8 位I/O口和壹個 I/O口。

8) 復位系統和電源

計算機有多種復位方式:上電自動復位;外部 RESET 復位;看門狗復位(軟件工作不正常時);時鐘監視復位。能力風暴采用前兩種復位方式。

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