1974年，在WAVE語言的基礎上開發了AL語言，它是壹種編譯形式的語言，可以控制多臺機器人協調動作。
1979年，美國Unimation公司開發了VAL語言，並配置在PUMA機器人上，成為使用的機器人語言，它是壹種類BASIC語言，語句結構比較簡單，易於編程。
美國IBM公司的ML語言，用於機器人裝配作業。AML語言用於IBM機器人控制。
機器人語言盡管有很多分類方法，但根據作業描述水平的高低，通常可分為三級：1)動作級，2)對象級；3)任務級。
5.1.3.1 動作級編程語言：
動作級語言是以機器人的運動作為描述中心，通常由使夾手從—個位置到另壹個位置的壹系列命令組成。動作級語言的每壹個命令(指令)對應於壹個動作。如可以定義機器人的運動序列(MOVE)，基本語句形式為： MOVE TO
動作級語言的語句比較簡單，易於編程。其缺點是不能進行復雜的數學運算，不能接受復雜的傳感器信息，僅能接受傳感器的開關信號，並且和其他計算機的通信能力很差。
動作級編程又可分為關節級編程和終端執行器編程兩種
關節級編程
關節級編程程序給出機器人各關節位移的時間序列。這種程序可以用匯編語言、簡單的編程指令實現，也可通過示教盒示教或鍵入示教實現。關節級編程是壹種在關節坐標系中工作的初級編程方法。用於直角坐標型機器人和圓柱坐標型機器人編程還較為簡便，但用於關節型機器人，即使完成簡單的作業，也首先要作運動綜合才能編程，整個編程過程很不方便。關節級編程得到的程序沒有通用性，因為壹臺機器人編制的程序壹般難以用到另壹臺機器人上。這樣得到的程序也不能模塊化，它的擴展也十分困難。
終端執行器級編程
終端執行器級編程是壹種在作業空間內各種設定好的坐標系裏編程的編程方法。終端執行器級編程程序給出機器人終端執行器的位姿和輔助機能的時間序列，包括力覺、觸覺、視覺等機能以及作業用量、作業工具的選定等。這種語言的指令由系統軟件解釋執行。可提供簡單的條件分支，可應用於程序，並提供較強的感受處理功能和工具使用功能，這類語言有的還具有並行功能。
這種語言的基本特點是：1）各關節的求逆變換由系統軟件支持進行；2）數據實時處理且導前於執行階段；3）使用方便，占內存較少；4）指令語句有運動指令語言、運算指令語句、輸入輸出和管理語句等
對象級語言解決了動作級語言的不足，它是描述操作物體間關系使機器人動作的語言，即是以描述操作物體之間的關系為中心的語言，它具有以下特點：
(1)運動控制： 具有與動作級語言類似的功能。
(2)處理傳感器信息 ： 可以接受比開關信號復雜的傳感器信號，並可利用傳感器信號進行控制、監督以及修改和更新環境模型。
(3)通信和數字運算： 能方便地和計算機的數據文件進行通信，數字計算功能強，可以進行浮點計算。
(4)具有很好的擴展性： 用戶可以根據實際需要，擴展語言的功能，如增加指令等。
任務級語言是比較高級的機器人語言，這類語言允許使用者對工作任務所要求達到的目標直接下命令，不需要規定機器人所做的每壹個動作的細節。只要按某種原則給出最初的環境模型和最終工作狀態，機器人可自動進行推理、計算，最後自動生成機器人的動作。
任務級語言的概念類似於人工智能中程序自動生成的概念。任務級機器人編程系統能夠自動執行許多規劃任務。
任務級機器人編程系統必須能把指定的工作任務翻譯為執行該任務的程序。
機器人語言實際上是壹個語言系統，機器人語言系統既包含語言本身——給出作業指示和動作指示，同時又包含處理系統——根據上述指示來控制機器人系統。機器人語言系統能夠支持機器人編程、控制，以及與外圍設備、傳感器和機器人接口；同時還能支持與計算機系統間的通信。
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