學 生： 張 洋
專 業： 電氣工程及其自動化
班 級： 09020702
指導教師： 周素盈
二．系統總體方案論證
2.1系統方案比較與選擇
方案壹：采用專用PWM集成芯片、IR2110 功率驅動芯片構成整個系統的核心，現在市場上已經有很多種型號，如Tl公司的TL494芯片，東芝公司的ZSK313I芯片等。這些芯片除了有PWM信號發生功能外，還有“死區”調節功能、過流過壓保護功能等。這種專用PWM集成芯片可以減輕單片機的負擔，工作更可靠，但其價格相對較高，難於控制工業成本不宜采用。
方案二：采用24071單片機、功率集成電路芯片L298構成直流調速裝置。L298是雙H高電壓大電流功率集成電路，直接采用TTL邏輯電平控制，可用來驅動繼電器、線圈、直流電動機、步進電動機等電感性負載。其驅動電壓為46V，直流電流總和為4A。該方案總體上是具有可行性，但是L298的驅動電壓和電流較小，不利於工業生產應用，無法滿足工業生產實踐中大電壓、大電流的直流電機調速。
方案三：采用2407單片機、IR2110功率驅動芯片構成整個系統的核心實現對直流電機的調速。2407具有兩個定時器T1和T2。通過控制定時器初值T1和T2，從而可以實現從任意端口輸出不同占空比的脈沖波形。2407控制簡單，價格廉價，且利用2407構成單片機最小應用系統，可縮小系統體積，提高系統可靠性，降低系統成本。IR2110是專門的MOSFET管和IGBT的驅動芯片，帶有自舉電路和隔離作用，有利於和單片機聯機工作，且IGBT的工作電流可達50A，電壓可達1200V，適合工業生產應用。
綜合上述三種方案，本設計采用方案三作為整個系統的設計思路。
2.2系統方案描述
本系統采用2407為控制核心，利用2407產生的PWM經過邏輯延遲電路後加載到以IR2110為驅動核心，IGBT構成的H橋主幹電路上實現對直流電機的控制和調速。本系統的控制部分為5V的弱電而驅動電路和負載電路為110V以上的直流電壓因此在強弱電之間、數據采集之間分別利用了帶有驅動功能的光耦TLP250和線性光耦PC817實現強弱電隔離，信號串擾。具體電路框圖如下圖2-1
圖2-1系統整體框圖
2.3 轉速負反饋單閉環直流調速系統原理
2.3.1原理框圖
該系統原理框圖如圖2-3所示，轉速反饋控制環的調節是利用單片機軟件實現的PI調節。圖中虛線部分是采用單片機實現的控制功能。
2.3.2 單閉環直流調速系統的組成
圖2-3 數字式轉速負反饋單閉環直流調速系統
只通過改變觸發或驅動電路的控制電壓來改變功率變換電路的輸出平均電壓，達到調節電動機轉速的目的，稱為開環調速系統。但開環直流調速系統具有局限性：
（1）、通過控制可調直流電源的輸入信號，可以連續調節直流電動機的電樞電壓，實現直流電動機的平滑無極調速，但是，在啟動或大範圍階躍升速時，電樞電流可能遠遠超過電機額定電流，可能會損壞電動機，也會使直流可調電源因過流而燒毀。因此必須設法限制電樞動態電流的幅值。
（2）、開環系統的額定速降壹般都比較大，使得開環系統的調速範圍D都很小，對於大部分需要調速的生產機械都無法滿足要求。因此必須采用閉環反饋控制的方法減小額定動態速降，以增大調速範圍。
（3）、開環系統對於負載擾動是有靜差的。必須采用閉環反饋控制消除擾動靜差，為克服其缺點，提高系統的控制質量，必須采用帶有負反饋的閉環系統，方框圖如圖2-2所示。在閉環系統中，把系統輸出量通過檢測裝置（傳感器）引向系統的輸入端，與系統的輸入量進行比較，從而得到反饋量與輸入量之間的偏差信號。利用此偏差信號通過控制器（調節器）產生控制作用，自動糾正偏差。因此，帶輸出量負反饋的閉環控制系統能提高系統抗擾性，改善控制精度的性能，廣泛用於各類自動調節系統中。
圖2-2 閉環系統方框圖
對於調速系統來說，輸出量是轉速，通常引入轉速負反饋構成閉環調速系統。在電動機軸上安裝測速裝置，引出與輸出量——轉速成正比的負反饋電壓，與轉速給定電壓進行比較，得到偏差電壓，經過放大器A，產生驅動或觸發裝置的控制電壓，去控制電動機的轉速，這就組成了反饋控制的閉環調速系統，如圖2-4所示。
圖2-4 轉速負反饋單閉環直流調速系統靜態框圖
2.3.3速度負反饋單閉環系統的靜特性
由圖2-3，按照梅森公式可以直接寫出轉速給定電壓Un*和負載擾動電流IL與轉速n的關系式如下： 式2-2
其中,閉環系統的開環放大系數為： 式2-3
開環系統的負載速降為： 式2-4
由式2-2閉環時的負載速降為： 式2-5
上式表明采用速度閉環控制後，其負載速降減小了（1+Kol）倍，使得閉環系統的機械特性比開環時硬得多；因而，閉環系統的靜差率要小得多，可以大大增加閉環系統的調速範圍。
2.4 采用PI調節器的單閉環無靜差調速系統
在電動機的閉環調速中，速度調節器壹般采用PI調節器，即比例積分調節器。常規的模擬PI控制系統原理框圖見圖2-5，該系統由模擬PI調節器和被控對象組成。
r(t)是給定值，y(t)是系統的實際輸出值，給定值與實際輸出值構成控制偏差e(t)。
………………………………………………(2-6)
e(t)作為PI調節器的輸入,u(t)作為PI調節器的輸出和被控制對象的輸入。所以模擬PI控制器的規律為:
…………………………………(2-7)
式中Kp--比例系數,TI--積分常數。
比例調節的作用是對偏差瞬間做出快速反應。偏差壹旦產生，控制器立即產生控制作用，使控制量向減少偏差的方向變化。控制作用的強弱取決於比例系數，比例系數越大，控制越強，但過大會導致系統振蕩，破壞系統的穩定性。
積分調節的作用是消除靜態誤差。但它也會降低系統響應速度，增加系統的超調量。
圖2-5模擬PI控制系統原理圖
采用DSP對電動機進行控制時，使用的是數字PI調節器，而不是模擬PI調節器，也就是說用程序取代PI模擬電路，用軟件取代硬件。將式3-6離散化處理就可以得到數字PI調節器的算法：
……………………………（2-8）
或 ……………………………（2-9）
式中k--采樣序號，k=0，1，2，…；uk--第k次采樣時刻的輸出值；
ek--第k次采樣時刻輸入的偏差值； KI--積分系數，；
u0--開始進行PI控制是的原始初值。
用式（3-8）計算PI調節器的輸出比較繁雜，可將其進壹步變化，令第k次采樣時刻的輸出值增量為：
………………………………（2-10）
所以 ……………………………………（2-11）
或 …………………………………………（2-12）
式中--第k-1次采樣時刻的輸出值,--第k-1次采樣時刻的偏差值,
--,--。
用式（2-11）或式（2-12）就可以通過有限次的乘法和加法快速地計算出PI調節器的輸出。
以下是用式（2-12）計算的程序代碼：
LT EK ；
MPY K2 ；K2是Q12格式，
LACC GIVE ；給定值
SUB MEASURE ；減反饋值
SACL EK ；保存偏差值
LACC UK，12 ；
LTA EK ；，Q12格式，
MPY K1 ；k1是Q12格式，
AP AC ；，Q12格式
SACH UK，4 ；保存
以上程序代碼只用10條指令。如果用40MIPS，只需250ns時間，足可以用於實時控制。
三．硬件電路的模塊設計
3.1 H橋電機驅動電路
圖3-1所示的H橋式電機驅動電路包括4個三極管和壹個電機，電路得名於“H橋驅動電路”是因為它的形狀酷似字母H。如圖3-1所示，要使電機運轉，必須導通對角線上的壹對三極管。根據不同三極管對的導通情況，電流可能會從左至右或從右至左流過電機，從而控制電機的轉向。
圖3-1H橋驅動電路
要使電機運轉，必須使對角線上的壹對三極管導通。例如，如圖3-2所示，當Q1管和Q4管導通時，電流就從電源正極經Q1從左至右穿過電機，然後再經 Q4回到電源負極。按圖中電流箭頭所示，該流向的電流將驅動電機順時針轉動。當三極管Q1和Q4導通時，電流將從左至右流過電機，從而驅動電機按特定方向 轉動（電機周圍的箭頭指示為順時針方向）。
圖3-2 H橋驅動電路
圖2-3所示為另壹對三極管Q2和Q3導通的情況，電流將從右至左流過電機。當三極管Q2和Q3導通時，電流將從右至左流過電機，從而驅動電機沿另壹方向轉動（電機周圍的箭頭表示為逆時針方向）。
圖3-3 H橋驅動電路
3.2放大電路的連接電路
IR2111外圍電路如圖所示。單片機輸出的PWM信號經光耦PC817後，輸出至IR2111輸入端，此處的光耦對PWM信號起到隔離、電平轉換和功率放大的作用。圖中，、為光耦上拉電阻，其值根據所用光耦的輸入和輸出地電流參數決定：為電容濾波電容，為自舉二極管，、為柵極驅動電阻。
3.3鍵盤輸入電路
本系統采用鍵盤，如圖3.5所示。
圖3.5為按鈕電路
3.3測速電路設計
壹個完善的閉環系統，其定位精度和測量精度主要由測量元件決定，因此，高精度的測量轉速對測量元件的質量要求相當高。光電編碼器是現代系統中必不可少的壹種數字式速度測量元件，被廣泛應用於微處理器控制的閉環控制系統中。
3.3.1光柵盤
光柵盤是在圓盤邊刻有很多光柵。當光源照射到光柵部分時，沒有被光柵擋住的光源就透射過去。本系統中采用了壹個圓面上刻有60個均勻光柵格的光柵盤。當電機旋轉壹周時，會產生60個光脈沖信號。
3.3.2 光電傳感器
光電傳感器原理是有壹個發光二極管和壹個由光信號控制放大的三極管組成。由發光二極管發出紅外光線通過3mm寬的氣隙透射到另壹端的三極管上，使得該三極管導通。其特征如下：
氣隙是3mm。
分辨率達到0.5mm。
大電流傳輸比。
暗電流為：0.25
在=10mA時，發光二極管產生的光線的波長為940nm。
安裝時將光柵盤圓面鉗到溝槽中，光電傳感器的發光二極管發出的紅外線通過3mm氣隙照射到光柵盤，光通過光柵盤面上透光的光柵氣隙可以使得光傳感器的三極管導通，從C極會輸出壹個低電平，被光柵擋住的光不能透過去，使得光電傳感器的C極會輸出壹個高電平。
3.6光電傳感器原理圖
光電傳感器在硬件電路設計上很簡單, 如圖3.7。在光電傳感器的1引腳上接壹個限流電阻R，限制流過發光二極管的電流=10mA左右。計算公式如下：
其中，
3.7光電傳感器設計圖
3.4 穩壓電源電路
電池放電時內阻穩定的增大，電壓則穩定的減小， 而且接上大功率的負載時電壓會瞬時降低， 不能用於提供固定的電壓，對於各種IC芯片需要的穩定電壓， 需要專門的穩壓器件，或者穩壓電路， 基本的穩壓器有兩種：線性（LDO）和開關（DCDC）， 其中前者只能降壓使用，而前者還可以升壓使用而且效率很高。
控制芯片89C51的標準供電電壓是5V，可以選擇使用線性電壓調整芯片穩壓，如：
7805：最大輸出電流1.5A，內部過熱保護，內部短路電流限制，典型輸入電壓7～20V， 輸出電壓4.9~5.1V，靜態電流典型值4.2mA，壓差（輸出與輸入的差）至少2V。
78L05（電流較小）：最大輸出電流100mA，內部過熱保護，典型輸入電壓7～20V， 輸出電壓4.75~5.25V，靜態電流典型值3mA。
LM317（電壓可調）：輸出電流可達1.5A，輸出電壓1.2V~37V，內部過熱保護等。
選用7805，壹方面簡單；另壹方面比較常用且比較便宜。
LM78系列是美國國家半導體公司的固定輸出三端正穩壓器集成電路。我國和世界各大集成電路生產商均有同類產品可供選用，是使用極為廣泛的壹類串聯集成穩壓器。內置過熱保護電路，無需外部器件，輸出晶體管安全範圍保護，內置短路電流限制電路。對於濾波電容的選擇，需要註意整流管的壓降。
穩壓電源由電源變壓器、整流電路、濾波電路和穩壓電路組成，
a.整流和濾波電路：整流作用是將交流電壓變換成脈動電壓。濾波電路壹般由電容組成，其作用是脈動電壓中的大部分紋波加以濾除，以得到較平滑的直流電壓。
b.穩壓電路：由於得到的輸出電壓受負載、輸入電壓和溫度的影響不穩定，為了得到更為穩定電壓添加了穩壓電路，從而得到穩定的電壓。
3.8光電傳感器設計圖
三端集成穩壓器LM7805正常工作時，輸入、輸出電壓差2～3V。C1為輸入穩定電容，其作用是減小紋波、消振、抑制高頻和脈沖幹擾，C1壹般為0.1~0.47μf。C2為輸出穩定電容，其作用是改善負載的瞬態響應，C2壹般為1μF。使用三端穩壓器時註意壹定要加散熱器，否則是不能工作到額定電流。二極管IN4007用來卸掉C2上的儲存電能，防止反向擊穿LM7805。查相關資料該芯片的最大承受電流為0.1A，因此輸入端必須界限流電阻R1，R1=(12*0.9-5)/0.1=58Ω，取近似值，選用70Ω的電阻。
3.5．顯示電路
液晶顯示模塊（LCD）由於其具有功耗低、無電磁輻射、壽命長、價格低、接口方便等壹系列顯著優點，被廣泛應用與各種儀表儀器、測量顯示裝置、計算機顯示終端等方面。其中，字符液晶顯示模塊是壹類專用於顯示字母、數字、符號的點陣式液晶顯示模塊。TS1620字符液晶顯示模塊以ST7066和ST7065為控制器，其接口信號功能和操作指令與HD44780控制器具有兼容性。字符液晶有81、162、202、402等20多種規格型號齊全的字符液晶顯示模塊，均具有相同的引線功能和編程指令，與單片機的接口具有通用性。下圖為外觀機構。
TS1620的引腳與功能表下圖所示。
引腳好 引腳符號 名稱 功
能
1 GND 電源地 接5V電
源地端
2 VDD 電源正端 接5V電
源正端
3 VEE 液晶驅動電壓端 電壓可調，壹端接地，
壹端接可調電阻
4 RS 寄存器選擇段 RS=1為數據寄存器，
RS=0為指令寄存器
5 RW 讀/寫選擇端 RW=1為讀數據，
RW=0為寫數據
6 EN 讀/寫使能端 寫時，下降沿觸發；
讀時，高電平有效
7至14 DB0—DB7 8位數據線 數據
總線
TS1620模塊與單片機的接口簡單，PIC18F單片機的連接圖如總圖所示。PIC18F458的RD0-RD7端口直接與TS1620-1的DB0-DB7相連接，TS1620-1的控制信號RS、RW、EN分別與PIC18F458的RE0-RD2相連接。
3.6時鐘電路
單片機各功能部件的運行都是以時鐘控制信號為基準，有條不紊地壹拍壹拍地工作，因此時鐘頻率直接影響單片機的速度，時鐘電路的質量也直接影響單片機系統的穩定性。電路中的電容C1和C2典型值通常選擇為30pF左右。對外接電容的值雖然沒有嚴格的要求，但電容的大小會影響振蕩器的頻率高低，振蕩器的穩定性和起振的快速性，晶振的頻率越高則系統的時鐘頻率也越高，單片機的運行速度也越快。
圖3.9時鐘電路
本設計采用頻率為12MHZ，微調電容C1和C2為30pF的內部時鐘方式，電容為瓷片電容。判斷單片機芯片及時鐘系統是否正常工作有壹個簡單的方法，就是用萬用表測量單片機晶振引腳（18，19腳）的對地電壓，以正常工作的單片機用數字萬用表測量為例：18腳對地電壓約為2.24V，19腳對地電壓約為2.09V。
4.3 復位電路
復位是單片機的初始化操作，其主要作用是把PC初始化為0000H，使單片機從0000H單元開始執行程序。除了進入系統的正常初始化之外，當由於程序運行出錯或操作失誤使系統處於死鎖狀態時，為擺脫困境，也需要按復位鍵以重新啟動。
圖3.10 復位電路
單片機的復位電路在剛接通電時，剛開始電容是沒有電的，電容內的電阻很低，通電後，5V的電通過電阻給電解電容進行充電，電容兩端的電會由0V慢慢的升到4V左右（此時間很短壹般小於0.3秒），正因為這樣，復位腳的電由低電位升到高電位，引起了內部電路的復位工作，這是單片機的上電復位，也叫初始化復位。當按下復位鍵時，電容兩端放電，電容又回到0V了，於是又進行了壹次復位工作，這是手動復位原理。 該電路采用按鍵手動復位。按鍵手動復位為電平方式。對於懷疑是復位電路故障而不能正常工作的單片機也可以采用模擬復位的方法來判斷，單片機正常工作時第9腳對地電壓為零，可以用導線短時間和+5V連接壹下，模擬壹下上電復位，如果單片機能正常工作了，說明這個復位電路有問題，其中電平復位是通過RET端經電阻與電源VCC接通而實現的，當時鐘頻率適用於12MHZ時，C取100uF，R取10K，為保證可靠復位，在初識化程序中應安排壹定的延遲時間。
軟件電路的模塊設計
直流電機轉速控制器的軟件設計和系統功能的開發和完善是壹個循序漸進過程，本文所作的軟件開發是基於直流電機多速控制器的基本功能要求設計的該系統軟件有主程序、功能鍵處理程序、電機運行顯示程序、鍵盤設置參數程序測速程序、延時子程序等。
該系統的整個軟件設計全部采用模塊化程序設計思想，由系統初始化模塊、案件識別模塊、LCD模塊、高優先級和低優先級中斷服務程序四大模塊組成。整個軟件的主程序框圖如圖4-1。
圖4-1整個軟件的主程序框圖
通過控制總中斷使能PDPINTA控制電機的開關，其中定時器T1,T2分別對脈沖的寬度、光電傳感器輸出的脈沖數對應的1秒時間定時。對脈沖寬度的調整是通過改變高電平的定時長度，由變量high控制。變量change、 sub_speed 、add_speed分別實現電機的轉向、加速、減速。
4.1系統初始化模塊
/***************************主函數*********************************/
void main()
{
P2 = 0x00;
TMOD = 0x11;
TH1 = 0xec; //定時器T1設置參數
TL1 = 0x78;
TH2 = 0x3c; //定時器T2設置參數
TL2 = 0xb0;
TR1 = 1;
TR2 = 1;
init(); //液晶顯示初始化程序
while(1)
{
Wc2407r(0x84);
wc2407ddr('H');
wc2407ddr('e');
wc2407ddr('l');
wc2407ddr('l');
wc2407ddr('o');
if(test == 0)
num_medium++;
datamade();
motor_control();
}
}
4.2 電機運行控制模塊
電機運行控制模塊包括電機的方向控制和電機的速度控制，他們由Open，close，addspeed，subspeed，swap變來控制2407單片機的EVA模塊產生不同的PWM信號送到L298 電機驅動器。
/***********通過按鍵實現對電機開關、調速、轉向的控制的程序*****************/
void motor_control()
{
if(open == 1)
PDPINTA = 1;
if(close == 1)
PDPINTA = 0;
if(swap == 1)
{
change = ~change;
while(swap != 0)
{}
}
if(sub_speed == 1)
{ high++;
if(high == 30)
PDPINTA=0;
while(sub_speed != 0)
{}
}
if(add_speed == 1)
{ high--;
if(high == 5)
high = 5;
while(add_speed != 0)
{}
}
}
4.3 測速軟件設計
常用的光柵測速方法有三種:測頻法(M法)、測周法(T法)和測頻測周法(M/T
法)
M法測速是測定在壹定時間內，脈沖的個數，從而轉換為速度。
本系統采用M法則測速。設置2407單片機內的定時器/計數器TIME1於計數器模式;在20個時鐘周期內定時期間TIME1對輸入的脈沖進行計數，在中斷過程中對計入的脈沖數進行處理，獲得轉速數據。
/****T2中斷服務程序********單位時間（S）方波的個數*************/
void time2_int(void) interrupt 3
{
count_speed++;
if(count_speed == 20)
{ count_speed = 0;
num_display = num_medium;
num_medium = 0;
}
}
/************************速度顯示的數據處理*********************/
void datamade()
{
uint data MM
Wc2407r(0xc2);
wc2407ddr('S');
wc2407ddr('p');
wc2407ddr('e');
wc2407ddr('e');
wc2407ddr('d');
wc2407ddr(0x3a);
MM = num_display/100;
wc2407ddr(wword[MM]);
}
4.4LCD顯示模塊
LCD顯示驅動單獨做成壹個源程序文件和頭文件，可以方便以後其他模塊或其他應用程序的調用。在LCD顯示驅動模塊中主要是LCD初始化函數LCD_Initize()、寫LCD命令函數Write_LCD_Command()、寫LCD數據函數Write_LCD_Data().
TS1620可以顯示兩行16列ASCII碼，其對應的第壹行的首行地址是80H；第二行的首地址是C0H,送字符串到LCD上顯示，需要定位將字符串顯示在第X行和第Y列上，顯示的字符串不能超過該行的最大列。
#include <reg2407.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit open = P2^0;
sbit close = P2^1;
sbit swap = P2^2;
sbit sub_speed = P2^3;
sbit add_speed = P2^4;
sbit PWM1 = P3^0;
sbit PWM2 = P3^1;
/************************液晶顯示*************/
sbit E=P3^7;
sbit RW = P3^6;
sbit RS = P3^5;
sbit test = P3^4;
int time = 0;
int high = 20;
int period = 30;
int change = 0;
int flag = 0;
int num_medium = 0;
int num_display = 0;
int count_speed = 0;
uchar wword[]={0x30,0x31,0x32,0x33,0x34,0x35,0x36,0x37,0x38,0x39};
/*******************延時t毫秒****************/
void delay(uchar t)
{
uint i;
while(t)
{
/*對於11.0592MHz時鐘，延時1ms*/
for(i=0;i<125;i++);
t--;
}
}
//寫命令函數LCD
void Write_LCD_Command(){
RS=0;
RW=0;
P1=j;
E=1;
E=0;
delay(3);
}
//寫數據函數LCD
void Write_LCD_Data()
{
RS=1;
RW=0;
P1=j;
E=1;
E=0;
delay(2);
}
//初始化函數LCD
void LCD_Initize(){
wc2407r(0x01); //清屏
wc2407r(0x38); //使用8位數據，顯示兩行，使用5*7的字型
wc2407r(0x0c); //顯示器件，光標開，字符不閃爍
wc2407r(0x06); //字符不動，光標自動右移壹格
}
4.4 PWM 源程序
/***********8T1中斷服務程序************PWM波的生成**********/
void time1_int(void) interrupt 1
{
time++;
TH1 = 0xec;
TL1 = 0x78;
if(change == 0)
{
PWM2 = 1;
if(time == high)
PWM1=0;
else if(time == period)
{
PWM1 = 1;
time = 0;
}
}
else
{ PWM1 = 1;
if(time == high)
PWM2=0;
else if(time == period)
{
PWM2 = 1;
time = 0;
}
}
}
4.5 PID調速程序流程如圖
五．系統抗幹擾
電子電路的抗幹擾技術在電路設計中占有重要的地位，對系統是否正常工作有著決定作用。
本文電路既包括模擬電路也包括數字電路，而數字電路運行時輸入和輸出信號均只有兩種狀態，即高電平和低電平，且這兩種電平的翻轉速度很快，同時，由於數字電路基本上以導通或截至方式運行，工作速率比較高，故會對電路產生高頻浪湧電流，可能會導致電路工作不正常;而數字電路的輸入輸出波形邊沿很陡，含有極豐富的頻率分量，這對模擬電路來說，無疑是壹個高頻幹擾源。為了消除以上可能出現的幹擾，本系統在設計和調試過程中反復嘗試比較，最終采取如下措施，消除了系統幹擾。
(l)合理布置電源濾波、退藕電容。
(2)將數字電路與模擬電路分開。
(3)合理設計地線。
(4)盡量加粗接地線和電源線。
六．設計總結
經過2個星期的課程設計，留給我印象最深的是要設計壹個成功的電路，必須要有要有紮實的理論基礎，還要有堅持不懈的精神。
本產品實現了對直流電機的調速和測速，個人感覺其中還有許多不夠完善的地方，例如：對電機的控制采用的是獨立按鍵，而非矩陣鍵盤；電機的驅動電路的設計也不是很成熟。
此次的設計並不奢望壹定能成功，但壹定要對已學的各種電子知識能有壹定的運用能力，我做設計的目的是希望能檢查下對所學知識的運用能力的好壞，並且開始慢慢走上創造的道路，這是非常可貴的壹點。