感知系統是機器人能夠實現自主化的必須部分。這壹章，將介紹壹下移動機器人中所采用的傳感器以及如何從傳感器系統中采集所需要的信號。 根據傳感器的作用分，壹般傳感器分為： 內部傳感器（體內傳感器）：主要測量機器人內部系統，比如溫度，電機速度，電機載荷，電池電壓等。 外部傳感器（外界傳感器）：主要測量外界環境，比如距離測量，聲音，光線。 根據傳感器的運行方式，可以分為： 被動式傳感器：傳感器本身不發出能量，比如CCD，CMOS攝像頭傳感器，靠捕獲外界光線來獲得信息。 主動式傳感器：傳感器會發出探測信號。比如超聲波，紅外，激光。但是此類傳感器的反射信號會受到很多物質的影響，從而影響準確的信號獲得。同時，信號還狠容易受到幹擾，比如相鄰兩個機器人都發出超聲波，這些信號就會產生幹擾。 傳感器壹般有以下幾個指標： 動態範圍：是指傳感器能檢測的範圍。比如電流傳感器能夠測量1mA－20A的電流，那麽這個傳感器的測量範圍就是10log（20/0.001)=43dB. 如果傳感器的輸入超出了傳感器的測量範圍，那麽傳感器就不會顯示正確的測量值了。比如超聲波傳感器對近距離的物體無法測量。 分辨率：分辨率是指傳感器能測量的最小差異。比如電流傳感器，它的分辨率可能是5mA，也就是說小於5mA的電流差異，它沒法檢測出。當然越高分辨率的傳感器價格就越貴。 線性度：這是壹個非常重要的指標來衡量傳感器輸入和輸出的關系。 頻率：是指傳感器的采樣速度。比如壹個超聲波傳感器的采樣速度為20HZ，也就是說每秒鐘能掃描20次。 下面介紹壹下常用的傳感器： 編碼器：主要用於測量電機的旋轉角度和速度。任何用電機的地方，都可以用編碼器來作為傳感器來獲得電機的輸出。
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