1.1什麽是計算機控制系統？
1.2計算機控制II的開發
1.3計算機控制理論4
1.4計算機控制系統的分類6
第2章常規設計方法8
2.1連續和離散傳遞函數的轉換8
2.1.1雙線性變換法8
2.1.2零極點匹配法10
2.1.3沖擊響應不變方法12
2.1.4零階持有法14
2.2性能指標16
2.2.1穩態指示器16
2.2.2動態指示器19
抗幹擾性能20
2.2.4對控制功能的限制
2.2.5參數變化的敏感性21
2.3基於連續系統的設計方法1
2.3.1連續系統設計的離散當量21
2.3.2離散PID控制器25
2.3.3w轉換設計方法28
2.4直接離散化31的設計方法
2.4.1根軌跡法31
參數優化方法32
分析設計方法33
2.4.4有限節拍控制42
史密斯預測控制45
第三章基於狀態空間模型的極點配置設計方法
3.1連續控制對象模型的離散化47
3.1.1無延遲連續控制對象模型的離散化47
3.1.2時滯48連續控制對象模型的離散化
3.2矩陣指數及其積分的計算52
3.2.1拉普拉斯逆變換法52
凱利-漢密爾頓方法53
特征值和特征向量法55
3.2.4直接級數求和法55
3.3根據極點配置設計控制律58
3.4根據極點配置設計觀測器63
3.4.1預測觀察者64
3.4.2當前觀察員67
3.4.3降階觀測器69
3.5控制器設計
3.5.1可分性原則72
控制器設計步驟73
設計示例74
3.5.4積分控制簡介75
3.6跟蹤系統設計78
3.6.1調節系統和跟蹤系統78
3.6.2參考輸入的引入模式79
3.6.3閉環系統傳遞函數和零極點80
3.6.4根據靜態增益選擇？n？81
3.6.5壹般控制器結構？m和n？82種選擇
設計示例83
3.6.7積分控制的介紹86
第四章基於傳遞函數模型90的極點配置設計方法
4.1設計問題90
4.1.1設計問題描述90
4.1.2幹涉問題92
4.1.3設計問題的解決方案92
4.1.4零極點對消的考慮93
4.2二吩汀方程式95
4.2.1丟番圖方程95的通解
4.2.2丟番圖方程96的求解算法
4.2.3丟番圖方程98的最小階解
4.3設計方法100
4.3.1給定設計參數100
設計步驟103
4.3.3設計示例103
4.3.4設計方法的進壹步說明106
4.4設計中的其他實際問題108
4.4.1模型誤差的靈敏度108
4.4.2控制量的幅度限制110
4.4.3過程幹擾和測量誤差的影響111
第五章基於狀態空間模型的優化設計方法112
5.1離散系統最優控制112
5.1.1有限時間最優調節器問題113
5.1.2無限時間最優調節器問題115
5.1.3指定衰減率的離散最優控制117
5.1.4PI調節器119
5.2采樣系統的最優控制120
5.2.1問題描述121
5.2.2連續對象模型和性能函數的離散化算法122
5.2.3最優控制律的計算126
5.2.4系統最優控制的存在性和穩定性127
5.3時滯采樣系統的最優控制128
5.3.1問題描述129
5.3.2延遲時間是取樣周期的整數倍(？=0?) 129
5.3.3延遲時間是取樣周期的非整數倍(？≠0?) 130
5.3.4最優控制存在性的討論5438+033
5.3.5計算示例133
5.4 ricca ti方程的求解和加權矩陣的選擇134
5.4.1離散黎卡提方程134的解
5.4.2加權矩陣136的選擇
5.5狀態最優估計器139
5.5.1離散系統
取樣系統148
5.6控制器151的設計
5.6.1可分性原理151
追蹤系統153
5.6.3壹些實際問題154
5.7具有部分狀態反饋的次優控制156
5.7.1問題描述156
5.7.2性能指標對控制器參數的靈敏度計算157
5.7.3部分狀態反饋的選擇164
5.7.4二次最優控制器的計算165
5.7.5計算示例170
第六章基於傳遞函數模型的優化設計方法173
6.1設計問題173
6.1.1對象和幹涉模型173
6.1.2性能指標和允許控制176
6.2最小方差控制177
6.2.1最優預測177
6.2.2最小方差控制179
6.2.3當物體具有單位圓182的外零點時的最小方差控制
6.3廣義最小方差控制186
6.3.1廣義最小方差控制的計算
6.3.2計算示例188
6.3.3與極點配置設計方法的比較190
6.4跟蹤系統設計192
第七章系統辨識與自適應控制195
7.1最小二乘估計辨識系統模型195
7.1.1最小二乘估計的批處理算法195
7.1.2最小二乘估計的遞歸算法199
7.1.3廣義最小二乘估計算法202
7.1.4最小二乘估計的輔助變量法206
7.1.5最小二乘估計的增廣矩陣法207
7.2最大似然估計識別系統模型209
7.2.1概述209
7.2.2最大似然估計的批處理算法210
7.2.3最大似然估計的遞歸算法213
7.3自適應控制215
概述215
7.3.2最小方差自校正控制器217
7.3.3極點配置自校正控制器219
7.3.4自適應控制的應用
第八章計算機控制系統仿真和性能計算223
8.1離散系統的仿真58636.88888888861
8.1.1面向系統的離散系統仿真223
8.1.2面向鏈路的離散系統模擬225
8.2取樣控制系統的模擬228
8.2.1狀態空間模型表示
8.2.2傳遞函數模型表示231
8.2.3連續控制對象的模擬232
8.2.4其他鏈接的模擬232
8.2.5模擬計算示例233
8.3隨機抽樣控制系統的模擬234
問題描述234
8.3.2連續控制對象的模擬235
8.3.3剩余部分的模擬236
8.3.4輸入傳遞函數參數的模擬237
8.4數字控制系統模擬238
8.4.1問題描述
模擬方法239
8.4.3模擬示例243
8.5網絡控制系統模擬244
問題描述245
模擬方法246
8.5.3模擬示例248
8.6確定性系統中性能指標函數的計算250
6.1問題描述250
8.6.2如果是直接狀態反饋？j？251的計算
8.6.3壹般動態反饋時間？j？251的計算
8.7隨機系統中性能指標函數的計算254
問題描述254
8.7.2連續狀態方程和性能指數函數的離散化254
8.7.3?p？v？256的計算
直接狀態反饋？j？257的計算
8.7.5動態反饋時間？j？259的計算
第九章采樣周期選擇和量化效果263
9.1采樣周期選擇壹般註意事項263
9.1.1考慮跟蹤響應性能263
9.1.2考慮抗幹擾性能264
9.1.3考慮開環特性265
9.1.4考慮前置過濾器265。
9.1.5考慮設計方法266
9.2控制量幅度受限時采樣周期和加權系數的選擇266
問題描述266
9.2.2加權系數的選擇267
9.2.3采樣周期的選擇273
9.2.4示例275
9.3量化效應的線性分析277
9.3.1量化誤差來源及分析方法277
9.3.2變量量化誤差的確定性分析279
9.3.3變量281量化誤差的隨機分析
9.3.4參數量化誤差分析284
9.4量化效應的非線性分析286
9.4.1量化非線性效應的例子286
9.4.2量化效果的圖形分析289
9.4.3量化效果的描述性函數分析290
9.5控制律的量化效果和實現方式與采樣周期的關系291
9.5.1控制律的實現291
9.5.2控制律295的量化效果與實現方式的關系
9.5.3量化效果和采樣周期之間的關系296
10章數字控制器實現中的實際問題和設計實例298
10.1數字控制器298的輸入和輸出
10.1.1測量輸入298
10.1.2控制量輸出300
10.1.3計算延遲304
10.2數字控制器的操作和編程305
1操作問題305
10.2.2控制算法編程307
10.3設計實例1-飛機縱向運動的最優控制312
10.3.1問題和設計方法的簡單描述312
10.3.2飛機縱向運動模型313
10.3.3飛機速度和縱向航行角度的控制
10.4設計實例II-蒸餾塔320的次優控制
10.4.1問題描述320
10.4.2帶全狀態反饋的PI控制器322
10.4.3部分狀態反饋的選擇325
具有部分狀態反饋的次優控制326
參考文件329
……