就固定的那20來個命令，按說明書編就OK了。
補充：註塑百機械手是為註塑生產自動化專門配備的機械，它可以在減輕繁重的體力勞動、改善勞動條件和安全生產；能夠模度仿人體上肢的部分功能。
可以對其進行自動控制使其按照預定要求輸送制品或操持工具進行生產操作的自動化生產設專備。提高註塑成型機的生產效率、穩定產品質量、降低廢品率、降低生產成本、增強企業的競爭力等屬方面起到及其重要的作用。
註塑機專用機械手的手部是用來直接抓取註塑制品的部件。
由於註塑制品的形狀，大小，重量及表面特征等方面存在著差異，因此註塑機械手的手部有多種形式，壹般可分為夾持式和吸附式兩種。
夾持式手部的主要形式為夾鉗式，常用於抓取不易破碎或變形的制品，它對所抓取的制品的形狀有較大的適應性。
夾持式手部由手指，傳動機構和驅動裝置組成。
對於夾持式手部，進行設計選用時主要考慮以下幾點。
（1） 手部應具有適應的夾緊力和驅動。
（2）手指應具有足夠的開關範圍。
（3）手指對制品應具有壹定的夾持精度。
（4）手部對制品應具有壹定的適應能力，且要求手部能耐受註塑制品剛從模腔中取出時的高溫及腐蝕性。
註塑用機械手的驅動系統壹般可分為氣壓驅動和電力驅動等兩類，也可以根據工作要求采用上述兩種類型的組合系統來完成驅動。
在設計選用驅動系統時應註意以下幾點。
（1） 根據機械手的負載量來確定驅動系統的類型，壹般來說，重負載的可選擇電力驅動系統，輕負載的可選擇氣壓驅動系統。
（2） 對於作點位控制的註塑機械手多采用氣壓驅動系統。
（3） 對於需要采用伺服控制的機械手多采用電力驅動系統。
註塑用機械手的所有動作都在控制系統的指揮下完成，尤其是機械手與註塑機的協調工作關系，更是要依賴控制系統來達到。
在控制系統的指揮下，機械手按照預定的工作程序完成各個動作，從而將註塑生產出的制品從模具中取出並傳送到指定地點或下壹個生產工序中，並向模腔中噴灑脫模劑。
在設計時，應根據註塑機的性能，機械手的作業條件和要求，制品的形狀和重量等來確定控制系統。
壹般來說，設計或選用控制系統應遵循以下壹些要點。
（1） 應確保機械手有足夠的定位精度。
（2） 應註意機械手與註塑機的動作配合協調，確保機械手抓取制品離開模具後，註塑機和機械手能夠各自繼續進行動作，從而減少時間浪費。
（3） 應註意控制機械手的運行速度，即要使機械手能夠滿足註塑成型最短周期的要求，有要考慮是否會產生慣性沖擊和振動。
（4） 應考慮控制系統的費用與實際工作要求之前的平衡關系。
擴展資料|：
結構組成
註塑機專用機械手的組成壹般由執行系統、驅動系統、控制系統等組成。
執行系統，機械手抓取或釋放制品、實現各種操作運動的系統，由臂部、腕部和手部等部件組成。
驅動系統，為執行系統的各部件提供動力的系統，有氣動、電動及機械等形式。比較常用的是氣動和電動兩種形式，氣動式速度快、結構簡單、成本低、有較高的重復定位精度；電動式速度快、可實現連續控制、定位精度高、但成本較高。
控制系統，通過對驅動系統進行控制，使執行系統按照預定的工作要求進行操作，並對執行系統的動作進行修正的系統，壹般包括位置檢測裝置和程序控制部分，通常采用點位控制和連續軌跡控制兩種方式。
參考資料：
百度百科-註塑機專用機械手