#定義uchar無符號字符
#定義uint無符號整數
sbit moto1=p1^5；
sbit moto2=p1^6；
sbit moto3=p2^0；
sbit moto4=p2^1；
sbit en1=p1^7；
sbit en2=p2^2；
//*跟蹤端口處的七個紅外傳感器*//////////
sbit left1=p1^0；//*左側傳感器*//
sbit left2=p1^1；
sbit left3=p1^2；
sbit mid=p1^3；//*黑線位置*//
sbit right1=p1^4；
sbit right2=p2^3；
sbit right3=p2^4；//*右側的傳感器*///////////////
sbit hled=p0^0；
sbit bled=p0^1；
sbit lled=p0^2；
sbit rled=p0^3；
sbit bizhang=p2^5；
uchar pro _ head
uchar pro _ back
烏恰爾壹世；
uchar j；//前後占空比標誌
無效延遲(單位z)
{
烏恰爾壹世；
while(z -)
{
for(I = 0；我& lt121;i++)；
}
}
/* * * * * *初始化定時器並中斷* * * * * * * *
void初始化()
{
TMOD = 0x 01；
TH0 =(65536-100)/256；
TL0 =(65536-100)% 256；
EA = 1；
ET0 = 1；
TR0 = 1；
en 1 = 1；
en2 = 1；
}
無效時間0(無效)中斷1
{
i++；
j++；
如果(我& lt=pro_back)
{
en 1 = 1；
}
其他
{
en 1 = 0；
}
如果(i==40)
{
en 1 = ~ en 1；
I = 0；
}
if(j & lt；=pro_head)
{
en2 = 1；
}
其他
{
en2 = 0；
}
如果(j==40)
{
en2 = ~ en2
j = 0；
}
TH0 =(65536-100)/256；
TL0 =(65536-100)% 256；
}
Void qianjin()//*直走*//////////////
{
pro _ back = 15；
pro _ head = 5；
moto 1 = 0；
moto 2 = 0；
moto 3 = 1；
moto 4 = 0；
lled = 1；
rled = 1；
bled = 1；
}
Voidturn _ right1 ()/*右轉1函數*//
{
pro _ back = 10；
pro _ head = 15；
moto 1 = 0；
moto 2 = 1；
moto 3 = 1；
moto 4 = 0；
}
。。。。。。。
Void xunji() //*跟蹤函數*//
{
烏恰爾旗；
if((left 1 = = 0)& amp；& amp(left 2 = = 0)& amp；& amp(left 3 = = 1)& amp；& amp(mid = = 1)amp；& amp(right 1 = = 0)& amp；& amp(right 2 = = 0)& amp；& amp(right3==0))
{
flag = 1；
}
else if((left 1 = = 0)& amp；& amp(left 2 = = 0)& amp；& amp(left 3 = = 1)& amp；& amp(mid = = 0)amp；& amp(right 1 = = 0)& amp；& amp(right 2 = = 0)& amp；& amp(right3==0))
{
flag = 2；
}
else if((left 1 = = 0)& amp；& amp(left 2 = = 1)& amp；& amp(left 3 = = 1)& amp；& amp(mid = = 0)amp；& amp(right 1 = = 0)& amp；& amp(right 2 = = 0)& amp；& amp(right3==0))
{
flag = 3；
}
、。 .。。。。。。。。。。。
開關(標誌)
{
案例0:前進()；headled()；
打破；
案例1:turn _ left 1()；left led()；
打破；
案例二:turn _ left 2()；left led()；
、。 .。。。。。。。。。。。。。打破；默認值:backled()；
打破；
}
}
void main()
{
init()；
延遲(600)；
建策()；
延遲(300)；
while(1)
{
如果(張碧==1)
{
訊奇()；
}
其他
BZ()；
}
}，，，，，，中間省略，需要自己寫。