1. 首先設置與畫圖相關的參數：例如，定義畫筆的初始位置和速度等信息；
2. 然後將機器人移動到畫板起始位置，開始繪制：機器人從起點出發，向前移動壹定距離，再左轉或右轉壹定角度，繼續向前移動，如此反復；
3. 根據繪制路徑的要求改變機器人的姿態：在移動過程中，需要根據繪制路徑的要求改變機器人的關節角度和機械臂的長度，以使機器人能夠順利完成繪圖任務；
4. 完成繪圖後，機器人回到起始位置，停止運動。
以下是ABB機器人畫八卦程序的簡單示例代碼（僅供參考）：
MODULE main
CONST
draw_length:=100
draw_angle:=45
END_CONST
VAR
draw_pos:pos
END_VAR
PROC main()
MoveL P1,v1000,fine,tool0; 將機器人移動到起始位置（P1為某壹點的位置參數，v1000為運動速度參數，fine為路徑精心參數，tool0為工具參數）
draw_pos:=P1; 初始化起始位置
FOR i:=1 TO 8 DO; 循環繪制八卦
draw_pos:=Translate(draw_pos,X,draw_length); 機器人向前移動壹定距離
CASE i OF
1,2,7,8:
draw_pos:=Rotate(draw_pos,Z,-draw_angle); 機器人左轉壹定角度
3,4,5,6:
draw_pos:=Rotate(draw_pos,Z,draw_angle); 機器人右轉壹定角度
END_CASE
MoveL draw_pos,v1000,fine,tool0; 移動機器人到新的繪制位置
END_FOR
MoveL P1,v1000,fine,tool0; 機器人回到起始位置
END_PROC
END_MODULE
需要註意的是，以上代碼僅為示例代碼，實際應用中需要根據具體需求進行相應的調整。同時由於ABB機器人不同型號的軟件環境和語言有所區別，在實際編寫中需要參考該型號機器人的用戶手冊和相關技術文檔。