void InitMcBSP0(void) //將McBSP0初始化為SPI
{
SPSA0=SPCR10_SUB;
SPSD0=0x00; //接收端復位RRST=0
SPSA0=SPCR20_SUB;
SPSD0=0x00; //發送端復位XRST=0
SPSA0=SPCR10_SUB;
SPSD0=0x1800; //CLKSTP=11
SPSA0=PCR0_SUB;
SPSD0=0x0A08; //CLKXM=1(主設備);CLKXP=0
SPSA0=RCR10_SUB;
SPSD0=0x00; //RWDLEN1=000,接收包長度為8
SPSA0=RCR20_SUB;
SPSD0=0x0001; //在BFSX信號上提供正確的建立時間
SPSA0=XCR10_SUB;
SPSD0=0x00; //XWDLEN1=000,發送包長度為8
SPSA0=XCR20_SUB;
SPSD0=0x0001; //在BFSX信號上提供正確的建立時間
SPSA0=SRGR10_SUB;
SPSD0=0x00FE; //為采樣率時鐘定義分頻因子
SPSA0=SRGR20_SUB;
SPSD0=0x2000; //CLKSM=1,從CPU得到時鐘;每個包傳送時,激活BFSX信號
SPSA0=SPCR20_SUB;
SPSD0=0x0063; //發送端脫離復位XRST=1
SPSA0=SPCR10_SUB;
SPSD0|=0x0001; //接收端脫離復位RRST=1;采樣率產生器脫離復位GRST=1
delay(256); //為使McBSP邏輯穩定，需等待兩個采樣率產生器時鐘周期
}
二．HDn作為片選信號時DSP與MCP2510通信過程
2.1讀程序
2.1.1 MCP2510讀取過程
在讀操作開始時，CS引腳將被置為低電平。隨後讀指令和8 位地址碼（A7 至 A0）將被依次送入MCP2510 。在接收到讀指令和地址碼之後， MCP2510 指定地址寄存器中的數據將被移出通過SO引腳進行發送。每壹數據字節移出後，器件內部的地址指針將自動加壹以指向下壹地址。因此可以對下壹個連續地址寄存器進行讀操作。通過該方法可以順序讀取任意個連續地址寄存器中的數據。通過拉高CS引腳電平可以結束讀操作。
編程時需註意問題：
1． SPI的讀操作是通過寫操作完成的。因此在DSP發送地址字節後，再發送壹任意8位數據以產生接收時鐘。
2． 在發送完任意8位數據後，DSP要有個延時，以等待寫入DXR的數據從發送端移出，從而保證從2510輸出的數據能夠正確地被DSP接收。延時時間應大於采樣率產生器輸出的8個周期，最好長壹些。
3． 由於SPI在發送數據的同時也在接收數據，所以在讀取有效數據前（即在發送地址字節完畢後）要先清空接收緩沖器，否則可能會因為接收緩沖器溢出而無法接收有用的數據。可以通過讀取3次（因為5402的McBSP有3個接收緩沖器）接收緩沖器DRR的值來實現清空緩沖器的操作，讀取之前要註意延時（等待地址字節發送完畢）。
2.1.2 示例程序
Uint16 ReadMCP2510(Uint16 Addr)
{
ChipSlctMCP2510(0); //打開片選
NOP;
NOP;
NOP;
//發送讀指令
DXR10=READ_MCP2510;
SPSA0=SPCR20_SUB;
while(!(SPSD0&0x02)) //等待上壹個數據發送完畢
{;}
//發送地址
DXR10=Addr;
SPSA0=SPCR20_SUB;
while(!(SPSD0&0x02)) //等待上壹個數據發送完畢
{;}
delay(1000); //延時,等待地址字節從DX移出
//讀取數據
Addr=DRR10; //讀3次,清空緩沖器
Addr=DRR10;
Addr=DRR10;
DXR10=0; //發送任意數據,以便產生接收時鐘
SPSA0=SPCR20_SUB;
while(!(SPSD0&0x02)) //等待上壹個數據發送完畢
{;}
delay(1000); //延時,等待數據接收
Addr=DRR10; //第壹次為無效數據
ChipSlctMCP2510(3);
return Addr;
}
2.2寫程序
2.2.1 MCP2510寫操作
置CS引腳為低電平啟動寫操作。 啟動寫指令後，地址碼以及至少壹個字節的數據被依次發送到MCP2510 。只要 CS 保持低電平，就可以對連續地址寄存器進行順序寫操作。在SCK 引線上的上升沿，數據字節將從D0位開始依次被寫入。如果CS 引腳在字節的8 位數據尚未發送完之前跳變到高電平，該字節的寫操作將被中止，而之前發送的字節已經寫入。
編程時需註意問題：
1. 2510如何區分指令、地址和數據？由於讀寫指令、地址字節和數據字節的值可能會壹樣，所以有必要通過壹定的時序來將他們區分開來。經實驗驗證，2510應該是通過片選信號CS來區分這幾個數據的，當CS從高變低後，第壹個字節就是指令，哪怕上次沒有正確的讀寫，只要將CS置1，然後再置0，就會重新開始壹個指令的周期。
2. 發送完數據字節後壹定要有個延時來等待數據字節從DX引腳發送出去，之後才能將片選信號CS置1，否則無法正確寫入數據。
2.2.2 示例程序
void WriteMCP2510(Uint16 Addr,Uint16 wrData)
{
ChipSlctMCP2510(0);
NOP;
NOP;
NOP;
DXR10=WRITE_MCP2510;
SPSA0=SPCR20_SUB;
while(!(SPSD0&0x02)) //等待上壹個數據發送完畢
{;}
DXR10=Addr;
SPSA0=SPCR20_SUB;
while(!(SPSD0&0x02)) //等待上壹個數據發送完畢
{;}
DXR10=wrData;
SPSA0=SPCR20_SUB;
while(!(SPSD0&0x02)) //等待上壹個數據發送完畢
{;}
delay(1000);
ChipSlctMCP2510(3);
}
三．BFSX作為片選信號時DSP與MCP2510通信過程
由於要完成2510的讀寫操作需要3個字節，所以采用BFSX引腳作為MCP2510的片選信號時需要將XCR1和RCR1中的XWDLEN1、RWDLEN1設置為100（24bit）。
由於發送接收字長度設置為24位，因此在發送過程中需要用到DXR2和DRR2寄存器，在此需要註意的壹點就是，DXR2（DRR2）必須要比DXR1（DRR1）先初始化或讀取。其中DXR2（DRR2）中存放的是24bit的高8位，DXR1（DRR1）中存放的是24bit的低16位。發送時DXR2中的數據首先發送，接收時數據首先存放到DRR2中，因此DXR2（DRR2）中存放指令字節，DXR1（DRR1）中由高到低存放地址和數據。
下面為壹個簡單的調試程序。
Uint16 Debug24bit( )
{
int i;
DXR20=0x02; //寫指令
DXR10=0x0F01; //0F為CANCTRL地址,01為待寫入的數據
delay(3000); //延時,等待發送完畢
i=DRR10; //清空接收緩沖器
i=DRR10;
i=DRR10;
DXR20=0x03; //讀指令
DXR10=0x0F00; //0F為CANCTRL地址,00用於讀取數據
delay(3000); //延時,等待接收完畢
i=DRR10&0x00FF; //DRR10低8位為有用數據
return i;
}
四． 通信時MCP2510的初始化
4.1.1 確定時間份額
計算公式：
時間份額TQ定義為：TQ = 2*(BaudRate + 1)*TOSC
其中，BaudRate 是由 CNF1.BRP<5:0> 表征的二進制數。
標稱位時間 = TQ * (Sync_Seg + Prop_Seg +Phase_Seg1 + Phase_Seg2)
- 同步段（Sync_Seg）
- 傳播時間段（Prop_Seg）
- 相位緩沖段1 （Phase_Seg1）
- 相位緩沖段2 （Phase_Seg2）
假設每個標稱位包含N個時間份額TQ，則根據以上公式有：1/100K = N*TQ
現設定分頻值BaudRate為1，根據以上公式計算，得出在4MHz時鐘時，要實現100Kbps的波特率每個標稱位包含個10時間份額TQ，在N滿足要求的情況下BaudRate還可以設置為其他值，由MCP2510的手冊得知的TQ數量N應在6-25之間。然而在滿足這個前提下，應盡量使TQ的時間短壹些，即壹個標稱位的時間份額數量N多壹些，這樣選擇采樣點位置時具有更好的分辨率。
4.1.2 設置時間段和采樣點
在確定了壹個標稱位包含的時間份額數量後，還需要對各個時間段包含的時間份額進行分配，以確定采樣點的位置。位的采樣時刻取決於系統參數，通常應發生在位時間的60-70%處。同時，同步段的時間份額為1 TQ，TDELAY典型值為1-2TQ。因此時間份額分配如下：
(Sync_Seg + Prop_Seg +Phase_Seg1 + Phase_Seg2)=(1+2+3+4)
4.1.3 確定同步跳轉寬度和采樣次數
根據規則，SJW最大值 為4TQ。然而通常情況下，只有當不同節點的時鐘發生不夠精確或不穩定時，例如采用陶瓷諧振器時，才需要較大的SJW。壹般情況下， SJW取1即可滿足要求。