可編程控制器目前常用的編程語言有以下幾種：①梯形圖語言、②助記符語言、③順序功能圖、④功能塊圖和⑤某些高級語言。手持編程器多采用助記符語言，計算機軟件編程采用梯形圖語言，也有采用順序功能圖、功能塊圖的。
梯形圖語言
梯形圖的表達式沿用了原電氣控制系統中的繼電接觸控制電路圖的形式，二者的基本構思是壹致的，只是使用符號和表達方式有所區別。
在可編程控制器中有多種程序設計語言。
1.梯形圖語言、2.布爾助記符語言、3.功能表圖語言、4.功能模塊圖語言及5.結構化語句描述語言等。
梯形圖語言和布爾助記符語言是基本程序設計語言，它通常由壹系列指令組成，用這些指令可以完成大多數簡單的控制功能，例如，代替繼電器、計數器、計時器完成順序控制和邏輯控制等，通過擴展或增強指令集，它們也能執行其它的基本操作。功能表圖語言和語句描述語言是高級的程序設計語言，它可根據需要去執行更有效的操作，例如，模擬量的控制，數據的操縱，報表的報印和其他基本程序設計語言無法完成的功能。功能模塊圖語言采用功能模塊圖的形式，通過軟連接的方式完成所要求的控制功能，它不僅在可編程序控制器中得到了廣泛的應用，在集散控制系統的編程和組態時也常常被采用，由於它具有連接方便、操作簡單、易於掌握等特點，為廣大工程設計和應用人員所喜愛。
根據可編程器應用範圍，程序設計語言可以組合使用，常用的程序設計語言是：
梯形圖程序設計語言
布爾助記符程序設計語言（語句表）
功能表圖程序設計語言
功能模塊圖程序設計語言
結構化語句描述程序設計語言
梯形圖與結構化語句描述程序設計語言
布爾助記符與功能表圖程序設計語言
布爾助記符與結構化語句描述程序設計語言
1、梯形圖（LadderDiagram）程序設計語言
梯形圖程序設計語言是用梯形圖的圖形符號來描述程序的壹種程序設計語言。采用梯形圖程序設計語言，程序采用梯形圖的形式描述。這種程序設計語言采用因果關系來描述事件發生的條件和結果。每個梯級是壹個因果關系。在梯級中，描述事件發生的條件表示在左面，事件發生的結果表示在後面。
梯形圖程序設計語言是最常用的壹種程序設計語言。它來源於繼電器邏輯控制系統的描述。在工業過程控制領域，電氣技術人員對繼電器邏輯控制技術較為熟悉，因此，由這種邏輯控制技術發展而來的梯形圖受到了歡迎，並得到了廣泛的應用。
梯形圖程序設計語言的特點是：
（1）與電氣操作原理圖相對應，具有直觀性和對應性；
（2）與原有繼電器邏輯控制技術相壹致，對電氣技術人員來說，易於撐握和學習；
（3）與原有的繼電器邏輯控制技術的不同點是，梯形圖中的能流（PowerFLow）不是實際意義的電流，內部的繼電器也不是實際存在的繼電器，因此，應用時，需與原有繼電器邏輯控制技術的有關概念區別對待；
（4）與布爾助記符程序設計語言有壹壹對應關系，便於相互的轉換和程序的檢查。
2、布爾助記符（BooleanMnemonic）程序設計語言
布爾助記符程序設計語言是用布爾助記符來描述程序的壹種程序設計語言。布爾助記符程序設計語言與計算機中的匯編語言非常相似，采用布爾助記符來表示操作功能。
布爾助記符程序設計語言具有下列特點：
（1）采用助記符來表示操作功能，具有容易記憶，便於撐握的特點；（2）在編程器的鍵盤上采用助記符表示，具有便於操作的特點，可在無計算機的場合進行編程設計；
（3）與梯形圖有壹壹對應關系。其特點與梯形圖語言基本類同。3、功能表圖（SepuentialFunctionChart）程序設計語言
功能表圖程序設計語言是用功能表圖來描述程序的壹種程序設計語言。它是近年來發展起來的壹種程序設計語言。采用功能表圖的描述，控制系統被分為若幹個子系統，從功能入手，使系統的操作具有明確的含義，便於設計人員和操作人員設計思想的溝通，便於程序的分工設計和檢查調試。功能表圖程序設計語言的特點是：
（1）以功能為主線，條理清楚，便於對程序操作的理解和溝通；（2）對大型的程序，可分工設計，采用較為靈活的程序結構，可節省程序設計時間和調試時間；
（3）常用於系統的規模校大，程序關系較復雜的場合；
（4）只有在活動步的命令和操作被執行，對活動步後的轉換進行掃描，因此，整個程序的掃描時間較其他程序編制的程序掃描時間要大大縮短。功能表圖來源於佩特利（Petri）網，由於它具有圖形表達方式，能較簡單和清楚地描述並發系統和復雜系統的所有現象，並能對系統中存有的象死鎖、不安全等反常現象進行分析和建模，在模型的基礎上能直接編程，所以，得到了文泛的應用。近幾年推出的可編程控制器和小型集散控制系統中也已提供了采用功能表圖描述語言進行編程的軟件。關於佩特利（Petri）網的壹些基本概念，我在以後有機會時再介紹給各位，以有助於對功能表圖的進壹步理解。
4、功能模塊圖（FunctionBlock）程序設計語言
功能模塊圖程序設計語言是采用功能模塊來表示模塊所具有的功能，不同的功能模塊有不同的功能。它有若幹個輸入端和輸出端，通過軟連接的方式，分別連接到所需的其它端子，完成所需的控制運算或控制功能。功能模塊可以分為不同的類型，在同壹種類型中，也可能因功能參數的不同而使功能或應用範圍有所差別，例如，輸入端的數量、輸入信號的類型等的不同使它的使用範圍不同。由於采用軟連接的方式進行功能模塊之間及功能模塊與外部端子的連接，因此控制方案的更改、信號連接的替換等操作可以很方便實現。功能模塊圖程序設計語言的特點是：
（1）以功能模塊為單位，從控制功能入手，使控制方案的分析和理解變得容易；
（2）功能模塊是用圖形化的方法描述功能，它的直觀性大大方便了設計人員的編程和組態，有較好的易操作性；
（3）對控制規模較大、控制關系較復錄的系統，由於控制功能的關系可以較清楚地表達出來，因此，編程和組態時間可以縮短，調試時間也能減少；
（4）由於每種功能模塊需要占用壹定的程序內存，對功能模塊的執行需要壹定的執行時間，因此，這種設計語言在大中型可編程控制器和集散控制系統的編程和組態中才被采用。
5、結構化語句（StructuredText）描述程序設計語言
結構化語句描述程序設計語言是用結構化的描述語句來描述程序的壹種程序設計語言。它是壹種類似於高級語言的程序設計語言。在大中型的可編程序控制器系統中，常采用結構化語句描述程序設計語言來描述控制系統中各個變量的關系。它也被用於集散控制系統的編程和組態。
結構化語句描述程序設計語言采用計算機的描述語句來描述系統中各種變量之間的各種運算關系，完成所需的功能或操作。大多數制造廠商采用的語句描述程序設計語言與BASIC語言、PASCAL語言或C語言等高級語言相類似，但為了應用方便，在語句的表達方法及語句的種類等方面都進行了簡化。結構化程序設計語言具有下列特點：
（1）采用高級語言進行編程，可以完成較復雜的控制運算；（2）需要有壹定的計算機高級程序設計語言的知識和編程技巧，對編程人員的技能要求較高，普通電氣人員無法完成。
（3）直觀性和易操作性等性能較差；
（4）常被用於采用功能模塊等其他語言較難實現的壹些控制功能的實施。
部分可編程序控制器的制造廠商為用戶提供了簡單的結構化程序設計語言，它與助記符程序設計語言相似，對程序的步數有壹定的限制，同時，提供了與可編程序控制器間的接口或通信連接程序的編制方式，為用戶的應用程序提供了擴展余地。