替代工具是微軟的Kinect和華碩Xtion相機。可以看到兩個包的內容:深度圖像_ to _ lasercan和kinect_2d_scanner。
本章主要關註導航的設計，包括三個包的內容:
Move_base使用MoveBaseActionGoal消息來查看消息的定義:
rosmsg顯示MoveBaseActionGoal
將顯示以下信息:
這看起來有點復雜，所以我們將使用更簡單的東西來指定下面的目標。
在運行move_base之前，需要設置四個文件。這些文檔定義了障礙物、機器人半徑、路徑需要規劃多遠、機器人跑多快等等。
這四個設置文件可以在config文件夾中找到:
移動基本節點需要環境映射才能運行，但空映射也是可能的。稍後我們將使用真實地圖。Rbx1_nav包中包含壹個名為blank_map.pgm的空地圖，它位於maps的子目錄中。描述文件叫做blank_map.yaml啟動move_base節點和空圖的啟動文件叫做fake _ move _ base _ blank _ map . launch，在launch的子目錄下。
現在讓我們來看看啟動文件。
首先，在空白圖上啟動mao_server節點。地圖的描述文件是這樣的。yaml文件。
然後加載fake_move_base.launch文件，該文件啟動move_base節點並加載必要的參數。
最後，因為我們使用的是空白地圖，我們模擬的機器人沒有傳感器，所以機器人無法通過掃描數據來定位。我們在機器人範圍坐標系和地圖坐標系，或者坐標系之間做壹個靜態的簡單對應，換句話說，假設機器人編碼器可以獲得理想的數據。
然後我們來看看fake_move_base.launch文件:
這個啟動文件運行move_base節點和五個rosparam來導入參數。costmap_common_params.yaml被導入兩次，以在global_costmap命名空間和local_costmap命名空間中設置這些參數。使用以下ns來指定它們。
要嘗試模擬，首先啟動ArbotiX仿真器:
這個地方可以用其他機器人代替。
然後在空白圖上啟動move_base節點:
如果您還沒有運行RViz，可以使用配置的參數文件啟動它:
現在我們準備使用move_base來控制機器人，而不是簡單地使用Twist message。
為了測試，首先我們讓機器人前進1米。現在我們的機器人位於/map坐標系和/base_link坐標系中的(0，0，0)。我們可以用任何坐標系來描述這個運動。
但第壹次運動並不能使機器人到達準確位置，後續的誤差會通過與/base_link坐標系的比較來消除。所以，我們最好把目標定在/map上。說明如下:
將機器人移回原點，停止剛才的命令，然後輸入相同格式的原點坐標，像這樣:
可以看到壹條細細的綠線，是全局路徑規劃，壹條紅線，是實時更新的局部路徑規劃。如果妳想更清楚地看到這兩條線，妳可以關閉裏程計，RViz上的目標。
姿勢和鼠標姿勢，然後重新運行上面的命令。
綠色路徑相對平坦，因為其中沒有障礙物。另外，也和我們的壹些參數設置有關。例如，PDIST _ SCALE (0.4)和GDIST _ SCALE (0.8)以及最大線速度(max_vel_x)。我們的本地路徑與我們的全球規劃路徑截然不同。為了使我們的機器人更接近我們的全局規劃路徑，我們可以使用rqt_reconfigure來增加pdist_scale參數或減少Max _ VEL _ X .
打開壹個新窗口並啟動rqt_reconfigure:
然後，打開move _ base->；TrajectoryPlannerROS，將pdist_scale設置大壹點，比如0.8，然後將gdist_scale設置小壹點，比如0.4。然後重新運行motion命令，看看會發生什麽。
好像好多了。
我們剛剛使用nav.rviz文件啟動了RViz，這樣我們就可以直接單擊2D導航目標來指定地圖上的目標。點擊時不要松手，可以旋轉，改變設定目標的方向。
我們可以在RViz的窗口上看到設置信息:
我們最好重新開始，關閉所有先前的節點，然後:
然後執行命令:
節目裏有很多評論，大家可以自己打開看看。
move_base最棒的地方在於，它可以在到達指定位置的同時避開障礙物。本地路徑規劃將重新計算路徑。
我們將打開壹個有障礙物的地圖，然後仍然使用move_base_square.py運行機器人，看看它是否會避開障礙物並到達目標。
首先打開地圖:
然後將資源清理到move_base節點:
這個命令會清除move_base已經退出的所有參數，其作用僅次於重啟roscore。
然後運行load map和move_base:
然後運行RViz:
黃色部分是障礙物，其他顏色代表擴大安全距離的緩沖。
妳也可以像以前壹樣，通過點擊來設定目標。