速度控制原理(包括正轉和反轉):
通過改變電機驅動芯片MC33886輸入的PWM波的占空比，控制電機的電源電壓，從而控制電機的轉速。
MC33886芯片真值表如下:
投入
輸出
D1
/D2
IN1
IN2
OUT1
OUT2
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
在設計過程中，通過向IN1，IN2 IN2端口發送PWM波來控制電機的正轉和反轉，利用電機的正轉來加速智能車。轉向時，反向PWM波用於控制電機的減速。不倍頻，輸出方波5kHz。
PWMPERXY = 2400
MC33886芯片包含壹個錯誤報告管/FS，連接到單片機的PT2端口進行錯誤捕獲。
通過PWM5、PWM7開、關，向IN1、IN2發送PWM波，自動控制電機正反轉，反轉制動。
連接1:單片機MC33886 -正反轉
引自基於HCS12的小型汽車智能控制系統設計。
2.5速度控制單元
速度控制單元采用RS-380SH DC電機閉環控制車速，采用MC33886電機驅動H橋芯片作為電機的驅動元件。車速檢測元件采用日本Nemicon公司生產的E40S-600-3-3旋轉編碼器，精度達到車輪每轉600脈沖。
系統通過MC9S12DG128輸出的PWM信號控制DC驅動電機。考慮到smart車從直行高速進入彎道時需要快速減速。實驗表明，當采用MC33886的半橋驅動時，汽車只有在需要減速時才能自由停車。小車速度從80降到50時(以旋轉編碼器在壹定采樣時間內檢測到的脈沖數作為系統速度的量綱)，響應時間約為0.3 s，調節效果不佳；當采用MC33886的全橋驅動時，其響應時間約為0.1 s，因此，系統采用MC33886的全橋結構來實現汽車的快速制動。其電機驅動電路如圖7所示。VCC為7.2 V的電源電壓，IN1和IN2分別為MC33886的PWM信號輸入端口。MC33886的輸出端口OUT1和OUT2分別連接到驅動電機的兩端。D1和D2是芯片的使能端。
連接2:兩件式MC 33886-可翻轉
引自Xi安理工學院技術報告
3.2速度控制電路
DC電機驅動
DC電機由飛思卡爾的5A集成H橋芯片MC33886驅動。MC33886
該芯片內置控制邏輯、電荷泵、柵極驅動電路和低導通電阻MOSFET輸出功率。
適用於控制電感性DC負載電路可以提供連續5A的電流並集成過電流保護。
保護，過熱保護，欠壓保護。
接合制動器。圖3.5是壹個簡化的H橋電路。當S1和S4打開，S2和S3關閉時，電源打開。
電流通過電機向前流動，車模向前運動；S2和S3打開S1，S4關閉，電流以相反的方向流過電機。
這個過程運用得當，可以使車模處於反向制動狀態，快速降低速度；當S4的S3
當它開啟，S1和S2關閉時，電機不通電，電機兩端相當於短接在壹起。經過
當電機軸在外力的作用下轉動時，電機就會產生電能。這時，妳可以看看DC汽車
作為壹臺負載較重的發電機，電機會產生壹個阻礙輸出軸運動的力。這
力與負載成正比，電機處於能耗制動狀態。
在本設計中，兩片MC33886並聯使用，壹方面減小了導通電阻對電機特性的影響，
另壹方面，減少了MC33886內部過流保護電路對電機啟動和制動的影響。
連接3:單片並聯兩個半橋-無反向制動
上海交通大學報告
驅動芯片MC33886具有短路保護、欠壓保護和過溫保護功能。MC33886
內部集成了兩個半橋驅動電路。在這種設計中，由於只需要控制小車的前進速度，而不需要控制行走電機的反轉，所以不需要使用全橋驅動行走電機。並且為了增加電流驅動
動態容量，我們將使用兩個半橋並聯。
連接4:兩片半橋並聯-可逆制動桂林電子報
為了在汽車過彎道時快速降低車速，我們的驅動電機部分采用了由兩個MC33886組成的全橋驅動電路，可能控制電機的正反轉來達到制動的目的。單片機MC33886也可以構成橋式驅動電路。由於RS-380電機的工作電流很大，經過測量，單片機MC33886在驅動RS-380電機時的壓降高達1.0V因此，我們將單片機MC33886的兩個驅動輸出並聯，用兩個MC33886組成全橋驅動電路。該電路可以通過兩個輸入端控制電機的正反轉，壓降也降低到0.5V以下，兩個MC33886芯片並聯組成橋式驅動電路。電路的原理圖如下。
下面是我用51單片機調試時用的C語言程序。節目來源於網絡。
將p1 0和p1 1的PWM輸出連接到IN1，IN2。通過按P1^3和P1^4鍵來調整占空比，控制芯片的電壓輸出來改變電機的速度。