摘要測量三個自由度機械臂：測量臂的三個自由度，沿X測量對象，Y，Z三個坐標軸平移，只有位置與運動部件的測量跟蹤。
關節測量臂是由安裝在各關節的相對運動的傳感器測得，並因此間接地實現端部執行器的位置測量。
因此，這個問題屬於直接的問題機器人運動學。
關鍵詞：測量;自由度;姿勢;並聯機床，傳感器，信號，精密 1
應用實例飛速發展，機器性能要求比較
高。傳統該機采用了壹系列嵌套的堆疊體，臃腫，以及由於壹系列的錯誤
鏈的積累，不利於提高精度，傳統的四坐標加
較窄的工作機技術，也很難實現任何額外的表面處理，以及
5軸加工工具是非常昂貴的和低的速度。因此，結構
剛度，承載比，定位精度高，結構緊湊和網上
引起了學者們的機器的註意，水貨機因此而誕生。
提出了使用額外的實時測量運動
平臺定位精度直接測量機制。其基本思想是基於額外測量的固定平臺和平臺之間的身體移動量的測量運動運動平臺的運動，通過測量安裝時驅動<運動平臺
創造的運動特性由藥代動力學建模運輸傳感器機制/>移動平臺獲得的顯示解決方案的地位。當測量
解決前沿速度，滿足實時控制的要求，妳可以
受益的實時反饋到機床精度補償和控制。
基於上述想法，以建立壹個並行機位置測量系統
機器切割力和變形關節間隙和其他錯誤的部分排除，以提高定位精度
機。在三自由度串聯機構都采用
副然後轉向運動是非常靈活的，使用移動副的，往往是需要鍛煉，尤其是靠近基地的運動副更是如此。
測量儀由壹系列的三自由度機構，罰款密碼板的每個回合動關節，以衡量不同之間的角度。其端件由壹個界面元素和機器人執行器連接
。當機床運動平臺變化的測量位置，測量儀器
片的端部移動與平臺的運動，從而導致米關閉
兩個相鄰桿之間的角度的每個部分從變精致的密碼通過計算卡插入電腦處理軟件測得的相對
角落的變化信號，通過運行
運動學正解的實時顯示測試程序移動部件的當前位置
量每塊板，為了實現位置測量。
2
精度分析主要影響的機械機器人的身體部位，安裝誤差教育部
零部件制造誤差，整機裝配誤差和機器人的精度。
此外，溫度，所產生的驅動杠桿作用的操作力變得
形傳輸錯誤，控制系統錯誤等。測定和補償這些誤差
是在實踐中是必不可少的。
2.1測試的基本概念
錯誤在任何測試過程中，無論多麽完美的正方形
測試如何準確的測試方法和裝置都不可避免地產生測試
誤差，測試結果不能絕對準確。因此，為了測量與相應的精度得到
測試結果，
必須正確估計的測量誤差，該測試結果的可靠性。
測試誤差是測量值與真實值之間的差額，即
△X = X-X0
公式：△x ---定義測試誤差;
x - - 測量值;
X0 ---真正的價值。
其中測得的真實大小本身的真正價值了。
2.2基本類型的測試誤差
1）數學表達式錯誤劃分---
相對絕對誤差和誤差; - 工具
2）源錯誤的劃分和錯誤的錯誤
可憐方法，根據錯誤的劃分---發生系統錯誤，梯度
誤差，隨機誤差和粗差法
3）;
4 ）按條件除法---基本誤差和附加誤差;
5）除以測得的速度誤差---靜態和動態誤差
較差。誤差誤差<BR
2.3間接測量/>間接測量過程中直接測量誤差
行的基礎上。物理量不能直接測量，但必須由壹定數目的計算出的能量
直接測量的量來確定。由於直接測量
難免產生錯誤，從這些直接測量的結果包含錯誤
計算不可避免地包含錯誤。
間接測量法是
世代的關系的算術平均值的函數的測得的各種參數的要求的直接結果，其結果可以得到
間接測量。
間接測量通常有兩個問題：壹個是已知的誤差測量
尋求間接測量誤差，即誤差變量從
著名尋求錯誤的郵件數，以及另壹種是間接測量壹個給定的誤差值，查找每個直接測量然後允許的誤差
找到自變量的誤差已知的功能。
發現並消除系統誤差的2.4
在壹定的測試條件，測試方法和目標站
米，通常在測試之前，始終由個人或小的誤差存在系統誤差因素在固體
法律發生多顯著給出所造成的測試系統的影響。通常應在測試前的分析和實驗，以確定
的影響是從淘汰的原因，或給予糾正
測量。
若使系統誤差減小到其隨機誤差
的大小相當，可不必單獨處理的系統錯誤，並統壹用
作為錯誤處理的機器。
然而，在實踐中系統誤差無法完全消除，但也有可能是在測量壹些更顯著系統錯誤
差。特別是，系統錯誤也隱藏在隨機誤差，所以也就
關鍵的問題是如何找到數據來檢驗是否存在系統錯誤
差，只有解決了這個問題，它可能要進壹步企圖消滅此外或更正。
系統誤差的兩個固定值和變量值，他們影響各不相同。
值系統誤差影響重復測量只的平均值，而
不影響均方根誤差。它不僅會導致隨機誤差分布曲線在轉變
位置，而不影響其分布與實際點Bufan
周長。
對於不同的系統誤差，由於每個上的大小和方向的
效果的測量圖像數據是不壹樣的，而且還具有固定法，
不是偶然波動。
如果在系統誤差值顯著的變化，不僅會影響重
復雜的多次測量的平均值，而且會影響它的每壹個固定的規則
殘差和均方根錯誤。因此，它不僅會改變隨機誤差的分布
位置，也使變形的分布，這將使它
殘差不具有破壞性，而且還影響到實際分布。因此，
法應提供以消除其原因，或取得系統誤差的變量值的規律，
在所有測量數據得到修正，然後將數據計數糾正
計算測量結果和測量誤差。
對於工程測量，只需要滿足精度要求，因此，並不需要計算和
特定的錯誤價值觀對每個測量。當分析的精度，只
精度編碼盤可以被認為是，與由機械系統測量
校準時造成的誤差消除。
為了提高測量臂設計系列機身的準確性
盡量做到以下幾點：
1）在會議
前提下使用車身剛度的高精度測量要求，各機構應盡量使體積小，重量輕;
2）采用高精度檢測傳感器，如線性位移測量
光柵角位移與碼盤。
3）合理補償各種錯誤。
據三度選擇測量臂
碼盤自由的測量需求為25000行代碼的磁盤FLA系列。
編碼引起的圓盤3Δ3錯誤，導致錯誤的編碼盤2為Δ2，碼盤3和2 可引起對Δ3+Δ2。如果碼盤1
引起的總誤差誤差Δ1，然後3碼盤造成的。 Δ=
Δ12+（Δ2+Δ3）2
根據測量的要求，Δ必須小於20微米，最大不得超過
50微米。
碼盤設置m的最小分辨率，則m =2π25000=
0.000251rad。精度編碼盤取決於兩個方面，壹個碼線刻板
準確性和第二輸出信號，當輸出信號為正
串，編碼器的分辨率可以提高20倍，此時的編碼盤 BR />實際米真正的分辨率= 0.000251/20 = 1.255×10-5rad，
其中：
Δ12=（1.255×10-5×0.6）2
Δ2= 1.255×10 -5×0.6
Δ3= 1.255×10-5×0.3
Δ= 13.364×10-6M =13.364μm<20μm的
所選擇的編碼器可以達到的測量精度要求。
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