在計算撓度形變時，梁的自重產生的變形不能忽視，梁的自重按均布載荷計算。
以上公式計算的是靜態形變，實際應用中，因為機器人壹直處於運動狀態，必須計算加速力產生的形變，形變直接影響機器人的運行精度。
2）扭轉形變計算：
當壹根梁的壹端固定，另壹端施加壹個繞軸扭矩後，將產生扭曲變形。實際應用中產生該形變的原因壹般是負載偏心或有繞軸加速旋轉的物體存在。
扭轉力矩分析圖七、八
6、驅動元件選擇
常用的驅動系統有：交流/直流伺服電機驅動系統、步進電機驅動系統、直線伺服電機/直線步進電機驅動系統。
每壹個驅動系統都由電機和驅動器兩部分組成。驅動器的作用是將弱電信號放大，將其加載在驅動電機的強電上，驅動電機。電機則是將電信號轉化成精確的速度及角位移。
需要計算的項目如下：
電機功率：
電機扭矩：
電機轉速：
減速機減速比
電機慣量/負載慣量的匹配關系
其他計算公式及計算方法請與沈陽力拓公司聯系。
7、機械結構設計
在完成了前面六項工作後，壹個直角坐標機器人定位系統的雛形就已經在設計者的頭腦中形成了，接下來的工作就是將雛形畫成工程圖，以便生產。我們建議用戶用三維軟件設計，以便檢查是否存在位置幹涉。
機器人的運動軌跡具有不確定性，靈活多變，往往在壹個位置不存在位置幹涉，但到下壹個位置就幹涉了。
8、設備壽命校核
機械結構設計完成後，要對整臺設備進行壽命計算，核心元件的壽命到要計算，如機器人軌道的壽命，減速機的壽命，伺服電機的壽命等。
機器人的運行壽命與運行速度、負載大小、結構形式、工作環境、工作制等有關。
如果發現機器人的運行壽命太短，需要重新調整設計。
具體計算方法請與沈陽力拓公司聯系。
9、控制系統的選擇
沒有控制系統的機器人就象人沒有大腦壹樣，不能執行任何動作。所以我們通常將沒有配備控制系統的機械結構稱為裸機或機器人定位系統（robot positioning system）。
根據要求的不同，控制系統的選擇也不同，通常選擇作為控制系統的產品有：
PLC 程序控制器；
工業運動控制卡（motion card）;
數字控制系統(CNC)
專業控制器
10、程序編寫
控制系統是機器人的大腦，程序是機器人的思想。程序的編寫直接反應設計者的思想、意圖和運動需求。
編寫程序是壹個復雜的過程，但只要機器人總體設計沒有問題，程序總會編出來的。編程序要註意以下問題：
對任務的分析要清晰，編程層次要分明，邏輯清晰。