1，既然是單位反饋，就不需要在反饋通道放壹個H(s)框；
2.問題1只說kp，應該是單獨的P控，但是表達不清楚。
3.問題2和問題3中所謂的“積分時間”和“微分時間”是不專業的，容易引起歧義，所以加上“常數”二字是恰當的。
問題1
(1)查找階躍響應
1
2
G=zpk([]，[-1 -1 -1]，1)；
對於kp=1:0.5:4，step(反饋(kp*G，1))；堅持住，結束
(2)從階躍響應曲線可以看出，系統存在穩態誤差，kp增大，有利於減小穩態誤差，但振蕩加劇，超調增大。
(3)根據終值定理:
1
2
三
四
五
六
七
& gt& gtsyms的kp
& gt& gtg=1/(s+1)^3；
& gt& gt極限值(kp*G/(1+kp*G)，0)
ans =
1/(1+kp)*kp
問題2
(1)階躍響應:
1
2
三
四
五
六
七
八
九
G=zpk([]，[-1 -1 -1]，1)；
s = TF(' s ')；
kp = 0.5
clf
對於t1 = 0.6∶0.2∶2，
GC = KP *(1+1/(Ti * s))；
step(反饋(Gc*G，1))；
繼續
結束
(2)從階躍響應曲線可以看出，加入積分控制後系統無靜差。隨著積分時間常數的增加，系統的超調量減小。
(3)利用終值定理:
1
2
三
四
五
六
七
八
& gt& gtsyms s kp Ti
& gt& gtg=1/(s+1)^3；
& gt& gtGC = KP *(1+1/(Ti * s))；
& gt& gt限制(Gc*G/(1+Gc*G)，0)
ans =
1
問題3
找到階躍響應:
1
2
三
四
五
六
七
八
九
G=zpk([]，[-1 -1 -1]，1)；
s = TF(' s ')；
kp = 0.5
clf
對於Td=0:0.4:2，
GC = KP *(1+Td * s)；
step(反饋(Gc*G，1))；
繼續
結束
從階躍響應曲線可以看出，微分時間常數的增大有利於提高系統的快速性。
問題4
階躍響應:
1
2
三
四
五
六
七
八
九
10
G=zpk([]，[-1 -1 -1]，1)；
s = TF(' s ')；
kp = 0.5
ti = 1；
clf
對於Td=0:0.4:2，
GC = KP *(1+Td * s+1/(Ti * s))；
step(反饋(Gc*G，1))；
繼續
結束