CANopen總線協議之過程數據對象（PDO）

過程數據表示可以隨時間變化的數據，例如節點控制器的輸入（即傳感器）和輸出（即電動機驅動器）。過程數據也存儲在對象字典中。但是，由於SDO通信壹次僅允許訪問壹個對象字典索引，因此訪問不斷變化的數據可能會有很多開銷。另外，CANopen協議要求節點必須能夠發送自己的數據，而無需被CANopen主站輪詢。因此，使用壹種稱為“?過程數據對象”（PDO）的通信方法來傳輸過程數據的方法也有所不同。了解更多 CANopen總線協議

PDO有兩種類型：傳輸PDO（TPDO）和接收PDO（RPDO）。TPDO是來自節點（已產生）的數據，而RPDO是到達節點（已消耗）的數據。另外，PDO有兩種類型的參數：配置參數和映射參數。對象詞典中保留給PDO配置和映射信息的部分是索引1400h-1BFFh。

配置參數指定COB-ID，傳輸類型，禁止時間（僅TPDO）和事件計時器，這將在本節中進行說明。有多種方法可以啟動PDO傳輸。這些方法包括事件驅動，時間驅動，單獨輪詢和同步輪詢。傳輸類型在PDO的配置參數中指定。在事件驅動的傳輸中，當其中的過程數據發生更改時，將啟動PDO傳輸。在時間驅動的傳輸中，PDO傳輸以固定的時間間隔發生。在單個輪詢中，PDO傳輸是使用壹種不常用的稱為遠程請求的機制啟動的。在同步輪詢中，使用SYNC信號啟動PDO傳輸。同步信號經常用作全局計時器。例如，如果CANopen主站發出SYNC消息，則可以配置多個節點以查看並響應該SYNC。這樣，主站就可以同時獲取多個過程對象的“快照”。

事件驅動的PDO傳輸示例

映射參數指定由單個PDO消息發送的對象字典值。例如，單個PDO消息可能包含來自對象索引2001h，2003h和2005h的數據。

TPDO對象字典示例

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