由於註塑制品的形狀、尺寸、重量和表面特性的差異，註塑機械手的手有多種形式，壹般可分為夾持式和吸附式兩種。
夾持手的主要形式是鉗型，常用於抓取不易折斷或變形的產品，對抓取產品的形狀有很大的適應性。
夾持手由手指、傳動機構和驅動裝置組成。
對於夾持手，設計選型時主要考慮以下幾點。
(1)手應具有合適的夾緊力和驅動力。
(2)手指應有足夠的開關範圍。
(3)手指對產品要有壹定的夾緊精度。
(4)手要對產品有壹定的適應性，要求手能承受註塑產品剛從模腔中取出時的高溫和腐蝕性。
註射成型機械手的驅動系統壹般可分為氣動驅動和電動驅動兩種，根據工作要求也可采用上述兩種組合系統來完成驅動。
在設計和選擇驅動系統時，應註意以下幾點。
(1)驅動系統的類型根據機械手的負載來確定。壹般來說，重載可選電動驅動系統，輕載可選氣動驅動系統。
(2)氣動驅動系統多用於點控制的註塑機械手。
(3)對於需要伺服控制的機械手，通常采用電驅動系統。
註射成型用機械手的所有動作都是在控制系統的指揮下完成的，尤其是機械手與註塑機之間的協調工作關系，更是依賴於控制系統。
機械手在控制系統的指令下，按照預定的工作程序完成各種動作，從而將註塑成型生產的產品從模具中取出，運送到指定地點或下壹個生產工序，並向模具型腔內噴灑脫模劑。
設計時要根據註塑機的性能、機械手的工作條件和要求、產品的形狀和重量等來確定控制系統。
壹般來說，控制系統的設計或選擇應遵循以下幾點。
(1)保證機械手有足夠的定位精度；
(2)要註意機械手和註塑機動作的協調，保證機械手抓取產品離開模具後，註塑機和機械手能繼續動作，減少時間的浪費；
(3)要註意控制機械手的運行速度，即要使機械手滿足註塑成型周期最短的要求，就要考慮是否會發生慣性沖擊和振動；
(4)應考慮控制系統成本與實際工作要求之間的平衡。
擴展數據:
註射成型機械手的技術參數決定了機械手的規格和工作性能。主要技術參數如下。
抓取重量:機械手抓取的產品的額定重量或負載。
手臂的運動參數包括手臂伸展、提升和旋轉的速度和幅度。
手的抓握範圍和抓握力。
定位精度:定位精度和重復定位精度。
定位模式:點控制或連續軌跡控制模式。
驅動系統參數:
控制系統參數；
機械手的工作周期時間；
自由度數量和坐標形式等。
來源:註塑機專用機械手-百度百科