擎天柱（奧萊恩·派克斯）
Optimus Prime（Orion Pax）
日語配音：森川智之
粵語配音：招世亮
臺灣配音：吳文民
汽車人領袖，變形為和電影版類似的箱式拖車，
在第3季變形為全地形突擊戰車。
個性沈著冷靜，是個值得信賴的領袖。 原名為奧萊恩·派克斯，是圖書館的資料管理員，後被震天威(以前的威震天)的理想吸引而成為好友，但最後因理念不合而決裂。 最高議會(High Council)選其為新領袖，並獲得了領導模塊，成為最後的使徒——擎天柱，十分渴望做數據員時代的平靜生活。第壹季最後在阻止宇宙大帝的行動時釋放領導模塊的力量，再度封印其意識，但卻失去了所有作為擎天柱時的記憶，並被威震天帶走。在第2季時，由傑克透過領導模塊鑰匙能量傳輸成功並恢復記憶。在第三季通過領導模塊的力量通過賽天驕之錘升級，並獲得了飛行能力，實力能與沖雲霄抗衡（但仍略處下風）。平時會露出口部，在戰鬥時才會閉上面罩。在第壹、二集中武器是由雙手變形成的激光槍和大型戰刀。
在第三集則換成了壹把火神加特林機槍和由手部變形的激光炮（壹擊可以打穿壹只機器昆蟲）。載具形態下可以發射導彈。劇場版他為了讓塞伯坦星球重新恢復創造新生命的能力並打敗宇宙大帝，用領導模塊融合了火種源。最後飛進了能源井，回歸到了火種源之中。
救護車（Ratchet）
日語配音：飛田展男
粵語配音：蕭徽勇
臺灣配音：林谷珍
汽車人的醫療官兼副指揮，負責打理基地。和擎天柱是多年的好友。
機械形態（Vehicle mode）為救護車。隔板對他的昵稱為“老救”（Ratch）。口頭禪：這個我還用得著！個性嚴謹，偶爾脫線，遇到有興趣的事會壹直地研究起來，然而壹發脾氣則非常恐怖。 武器是由雙拳伸出的手術刀。因為負責戍守基地的壹切，所以並沒有大戰時期的遠距離武裝。第64集為修復塞博坦幫助威震天完成合成能量超能量體，用合成能量體作為塞博坦網狀物的能量以修復母星。第65集選擇留在地球。劇場版中回歸。
阿爾茜（Arcee）
日語配音：伊藤靜
臺灣配音：馮嘉德
粵語配音：謝潔貞
汽車人中唯壹的女性，身型瘦小，但卻很威悍的女性變形金剛。對隊友和藹，對敵人嫉仇是她的特征。英語版中，隔板對她的昵稱為“小茜”（cee）。 變形為藍色高速摩托。個性冷峻，喜歡獨來獨往。然而因為擋板的死，和黑寡婦有宿怨，她也是首位遭到機甲特勤隊攻擊綁架的汽車人，人類搭擋為傑克，武器是由雙拳變形成的激光槍和腕刀。[3]
大黃蜂（Bumblebee）
和電影版中相同，在內戰中發聲器被威震天破壞，所以只能通過電子音來“說話”。昵稱為“小蜂”（bee）。變形成黃黑相間的肌肉跑車。個性意外的多感情。人類搭擋為拉菲，平時亦會載著他上學。
汽車人第二位受到機械黨的攻擊的變形金剛，其變形齒輪曾被盜取。在第三季為了躲避霸天虎的追擊而更改自己的顏色。第65集因塞博坦網狀物（Cyber-matter）修復發聲器，並用星辰劍殺死威震天。最後回到塞博坦星球。武器是由雙拳伸出的激光槍。
隔板（Bulkhead）
日語配音：長嶝高士
粵語配音：陳永信
前雷霆救援隊（Wrecker）成員，
阿爾茜、美琪對他的昵稱為“小隔”(Bulk)。機械形態為ATV皮卡。個性粗獷，而且對不喜歡的人類會直接作出恐嚇。人類搭擋為美琪。在第36集潛入了報應號，並引爆其動力爐。在第41集的毒能量體銷毀戰中，被炸彈重創而無法再回復以前的狀態，經過救護車的修復後恢復。最初對新加入的煙幕有敵對意識，但在對塞拉斯壹戰時終於冰釋前嫌。武器是由雙拳伸出的激光炮和球形鐵錘。
飛過山（Cliffjumper）
日語配音：杉山紀彰
粵語配音：張錦江
臺灣配音：李景唐
阿爾茜的搭檔，阿爾茜對他的昵稱為“小飛”(Cliff)。在第1集被霸天虎的載具金剛部隊重創帶回報應號後被紅蜘蛛殺死。威震天用黑暗能量晶體將他變成僵屍，但因失控而被威震天腰斬。最後在爆炸中消失，而他的死深刻影響了阿爾茜。變形為道奇挑戰者。個性沖動，討厭別人弄斷他頭頂的角。第43集再次出現在阿爾茜的回憶中，與阿爾茜壹起逃離霸天虎魔掌並告訴阿爾茜擋板的事時，成為她的搭檔。武器是由雙拳伸出的激光槍。
千斤頂（Wheeljack）
日語配音：泰勇気
粵語配音：何承駿
前雷霆救援隊成員，隔板的好友。隔板對他的昵稱為“老千”（Jackie），人送外號“爆炸千”。第32集中追蹤駭翼來到地球，雖然同時表明自己並不喜歡擎天柱這類當官的人士（第59集向阿爾茜透露，這是因為他認為當官的人士會改變雷霆救援隊隊員的行事風格和性格），但還是留了下來。變形為福特GT90。個性冷靜並略帶幽默。武器是背後的兩把武士刀以及雙拳的雷射槍。其招牌面罩在戰鬥時才會閉上。初次豋場時，被千面客“調包”，所幸最後解除危機。暫時擊退駭翼後，在眾人的勸說下留在地球。在第40集中戰鬥上完全可以跟聲波匹敵，但在他要殺死聲波時遭到其魔音攻擊下差點被殺害。在第42集為替隔板報復連同美琪壹起向硬殼攻擊但不敵，但在千鈞壹發之際在飛船上的美琪所發出的導彈救回。和通天曉關系不好，在和通天曉壹起與沖雲霄激戰後，對其的態度有很大的改觀。最後與其他汽車人壹起回到塞博特恩。
擋板（Tailgate）
日語配音：石上裕壹
臺灣配音：李景唐
阿爾茜過去的搭擋，在阿爾茜的回憶中出現。被黑寡婦當著阿爾茜的面殺死。
煙幕（Smokescreen）
日語配音：興津和幸
第44集出場的新角色，精英衛隊（Elite Guard）成員。個性膽大心細，和千斤頂壹樣略帶幽默性格，活力十分充沛，但與千斤頂不同的是，他是對擎天柱帶著景仰的心態。因劫持霸天虎戰艦墜落到地球，在汽車人被攻擊時他用能量晶炸死武裝獸和昆蟲聯隊，因此和汽車人相遇。傑克曾問他要不要變形成水泥攪拌車，他就壹語預言了挖地虎的出場。利用大黃蜂奪得的移相器將紅蜘蛛剝離精銳護甲，但紅蜘蛛仍取得紅色能量晶。武器同為雙手伸出的激光槍。變形為印帝500，在第3季換了塗裝。
通天曉（Ultra Magnus）
第54集出場的角色，擎天柱的親傳弟子兼其首席副官，大戰時期被擎天柱任命為雷霆救援隊隊長。對人對己都極為嚴格地遵守紀律，極端教條主義（阿爾茜所言），因此眾汽車人往往對其又敬又怕（千斤頂與其關系曾很惡劣）。在大戰時期眾部下對他的命令都唯命是從，但來到地球後，發現自己的領導方式已經不再合適，因此欣然接受了擎天柱的建議，並與眾人的關系得到進壹步改善。在劇場版參加重建塞博坦 。戰鬥力在汽車人中僅次於擎天柱，與震蕩波決鬥時處於上風，更是可以憑借自己超常的綜合戰鬥力與機械龍形態下的天貓抗衡。武器是激光槍與榴彈炮。 威震天（Megatron）
日語配音：藤原啟治
粵語配音：葉振聲
臺灣配音：林谷珍
霸天虎的領袖，變形為塞博坦戰機。武器是右手的融合炮和由其伸出的軍刀，其載具型態武器為雷射炮。個性與G1時代壹樣，但因受黑暗能量影響而很不穩定。原名為與元祖十三使徒其中壹人壹樣為震天威（Megatronus）的卡隆角鬥士，“威震天”這名字是從政時改的。後因野心太大而被最高議會否定，同時與奧萊恩決裂。之後為了毀滅反對者而組織霸天虎，使塞博坦星球陷入戰爭中。 在過去壹直在宇宙中流浪，之後找到黑暗能量回歸地球。之後吸收了黑暗能量，並獲得其力量。第壹季最後和汽車人合作，阻止宇宙大帝的行動，但在其面前還是因受黑暗能量影響被控制。第2季隨著宇宙大帝被封印意識，再度變回正常。及後為對付取得星辰劍的擎天柱而移植了卓天越領袖的右臂，並成功用這只手控制了賽天驕之錘，並且用黑暗能量打造出壹把黑暗星辰劍，砍斷了擎天柱的星辰劍。後由於駭翼把賽天驕之錘還給汽車人，使擎天柱的星辰劍得以修復。在第52集中，兩人再次決戰，擎天柱用修好的星辰劍砍斷了威震天的這只移植的右手，後面又裝回原來的右手。第65集中被復活的大黃蜂用星辰劍殺死。在之後的劇場版中被宇宙大帝復活和附身，在宇宙大帝被打敗後終於認識到自己的錯誤，離開解散霸天虎團隊，流浪遠行。
紅蜘蛛（Starscream）
日語配音：鶴岡聡
粵語配音：雷霆
臺灣配音：梁興昌
霸天虎的副指揮，
後被汽車人、霸天虎放逐，只好自立門戶。性情十分兇殘、善變，也十分欺善怕惡。擊倒戲稱其為“小紅”（screamy）。變形為F-16“戰隼”戰鬥機。與G1時代壹樣滿懷野心，同時對自己實力非常自信。也和塞拉斯聯手攻擊狂博兩派。武器是由雙臂上的導彈以及雙手的雷射槍。但雷射槍甚少使用，擊倒曾對他說:“妳的裝備好像過時了”。在第31集中被塞拉斯暗算，搶走了變形齒輪。第39集在擎天柱和駭翼的戰鬥中奪得鐵堡遺物之壹的鎧甲，不過在紅能量體爭奪戰中，被煙幕以相位器揪出來。在第49集中，他因為從煙幕手上偷到終極之鑰，明白汽車人和霸天虎之的新角逐，並利用紅色能量晶體從汽車人的基地裏拿到剩下的終極之鑰作為重回霸天虎的籌碼。在第50集中被威震天重新接納，威震天甚至為了他親手殺死想為天震報仇而追殺紅蜘蛛的駭翼。在第51集中被修復變形能力，並和擊倒壹起發現終極之鑰和終極之鎖的秘密。在第三季被威震天命令去看管巨猙獰。第65集中因威震天被殺，與震蕩波逃離。在劇場版，最後還是登上了領袖的寶座，被來到他地盤的巨猙獰群毆......
聲波（Soundwave）
“聲波最棒，汽車人最爛。”（第二季第62集首次說話）
“當心這種悶騷型的。”（第26集中，聲波放倒黑寡婦後，擊倒評論）
最先加入霸天虎，
亦是第三把交椅，負責入侵對方網絡和偵查。變形為MQ-9捕食者偵察機。第壹季至大結局本身無法說話（僅在第62集中說過壹句），只會發出預先錄取的聲音。個性完全不明，本身沒有武器，但是能依靠身上伸出的觸手進行攻擊。在格鬥戰上亦相當超群，能輕松擋下黑寡婦的攻擊（詳見第26集）。可以自己開啟陸地橋。第65集中被拉夫送入暗影空間，再也不能回來。
激光鳥（Laserbeak）
由聲波胸部的部件變成的四翼機械鳥。
負責偵查和捕捉人類目標。在第40集和千斤頂的戰鬥中完全勢均力敵，最後要用音炮殺死千斤頂時，被激光鳥的訊號吸引而沒能殺死千斤頂。
擊倒（Knock Out）
日語配音：増谷康紀
粵語配音：潘文柏
臺灣配音：林谷珍
霸天虎的醫療官。
變形為阿斯頓·馬丁DBS V12。個性我行我素、自大自戀；口甜舌滑，初期曾參與非法賽車。在任務中常利用打擊和其他老實體壯的夥伴幫他搶功。與打擊的關系很好，所以看到用上其遺體的塞拉斯也少有的露出憤怒的表情。武器是由雙手伸出的電鋸和矛。第65集中因威震天被殺投靠擎天柱（他當時表明自己“我當墻頭草還不行嗎”），被美琪擊暈。劇場版中正式加入汽車人。
死火（Breakdown）
日語配音：伊丸岡篤
粵語配音：朱子聰
臺灣配音：李景唐
霸天虎醫官的助手，
在對抗MECH（機甲特勤隊）時失去右眼後，帶上眼罩以記取該次失敗的教訓。機械形態為騎士掠奪者XV。個性憨厚老實，沒有架子，可惜特點意外地多災多難。武器是由雙拳伸出的鐳射槍和鐵錘、左肩的鐳射炮和導彈發射器。對黑寡婦有好感，卻在第2季諷刺地死於黑寡婦利爪之下，遺體還被五馬分屍，屍體後落入機甲特勤隊手中，並被用來復活塞拉斯。後來變成僵屍吸血鬼，被黑寡婦恢復理智後死去。
黑寡婦（Airachnid）
日語配音： 柚木涼香
粵語配音：曾秀清
臺灣配音：李明幸
阿爾茜的仇人。曾離開霸天虎，重返霸天虎後迅速取代紅蜘蛛的位置，也曾跟塞拉斯聯手威脅達比母子。機械形態為BAH-66“卡曼奇”直升機。天性兇殘，喜歡狩獵自己身處的星球的生物。第壹季最後企圖奪權，卻被聲波阻止；在第二季再次脫離霸天虎，成了博、狂兩派的眾矢之的。武器是平時用來行動的背部的三對蜘蛛腳、噴出蜘蛛絲(常用於限制敵人行動)、腐蝕性毒液、腐蝕性雷射。在與阿爾茜的壹次決鬥中，因不慎踩中機器昆蟲的冷凍艙開關而被冷藏，失去活動能力，並被帶回汽車人基地。在第52集報應號摧毀汽車人基地後，霸天虎給關到儲藏室中，後被聲波傳送到離塞博坦不遠處的壹顆隕石上。後變成吸血鬼吸食跟隨過來的機器昆蟲的能量。
天震（Skyquake）
日語配音：巖崎征実
粵語配音：何承駿
第壹季初期被紅蜘蛛激活的霸天虎成員，
威震天的徒弟，初始時無機械形態，後獲得機械形態F-35閃電II戰鬥機，後被擎天柱與大黃蜂消滅。接著被紅蜘蛛以黑暗能量變成僵屍。變形形態為F-35閃電II戰鬥機。對威震天非常忠心，但缺乏腦筋。武器是壹臺加特林機槍，載具型態則有機關炮、導彈。
駭翼（Dreadwing）
日語配音：巖崎征実
第2季出場的角色，天震的兄弟。性格對比起天震較為冷靜和沈著。外表除顏色外都與天震相同。機械形態同樣為F-35閃電II戰鬥機，第三位掃描富勒載具的變形金剛。武器是壹臺加特林機槍和壹把戰刀，機械形態則有機關炮、導彈，但實際他慣用的武器是計時炸彈。第二季跟隨千斤頂壹起降落地球並發生戰鬥，並開始為天震向汽車人展開報仇而行動。和聲波壹樣對毒蜘蛛無任何好感。
雖然站在霸天虎壹方，但卻是個挺重義氣、正直又講究軍紀的家夥。在第50集從威震天讀取紅蜘蛛的記憶的過程中知道自己的兄弟是被紅蜘蛛間接害死的，又對威震天重新接納紅蜘蛛感到不滿，把卓天越之錘偷出來還給汽車人，並決定殺死恢復了變形能力的紅蜘蛛，結果自己被威震天殺死。
機器昆蟲（Insecticon）
日語配音：加藤賢崇
霸天虎的原型機械昆蟲獸，震蕩波的屬下之壹。雖然經受不住強大炮火的攻擊，但卻有著強大的戰鬥力（因此在第33集，威震天才會在無法開炮的情況下與其進行了長時間的肉搏戰）。第壹只在第29集塞博坦出場，襲擊了正要補充矩陣能量之鑰能源的阿爾茜和傑克，並擊倒了阿爾茜。最後要將傑克殺死時，被傑克引誘吸屑蟲將其粉身碎骨。其余在黑寡婦命令下攻擊紅蜘蛛和威震天，威震天在和它戰鬥中將其斬首。第2季第10集，成千上萬的機器昆蟲受毒蜘蛛的控制去襲擊霸天虎戰艦，但在脫離毒蜘蛛控制後紛紛歸順威震天。在第三季第8集再次脫離威震天，跟隨被復活的毒蜘蛛壹起被傳送到賽博特恩。變形形態為大力士甲蟲。
硬殼（Hardshell）
日語配音：巖田光央
機器昆蟲之壹，是唯壹已知的有名字的機器昆蟲。是來到地球上的壹批機器昆蟲中最強大的。在第41集將隔板打成重傷，但在42集就被神子用千斤頂的飛船上的炮彈擊斃。
震蕩波（Shockwave）
日語配音：三宅健太
霸天虎的得力幹將，首次出場於第43集阿爾茜的回憶中。其特點都與G1出奇的相似。“logical”（邏輯）是他的口頭禪。駭人的氣勢與力量讓剛見到他的飛過山都不禁嘆道：“我們可能比我預想的還要慘。”身體除眼睛外的部位被飛過山與阿爾茜打中數槍都毫發無傷。在第43集阿爾茜與飛過山試圖通過太空橋逃跑時，也潛入太空橋追擊飛過山與阿爾茜，但被阿爾茜打中眼睛後開始敗下陣來。
第3季預告中，他帶著超級野獸機器戰士——沖雲霄（龍形）回歸霸天虎。大結局看到威震天被殺，覺得大勢已去，與紅蜘蛛逃離。在劇場版中被壹群僵屍巨猙獰圍毆，可他竟只是損了眼睛，掉了漆還活著回來了。
霸天虎機械兵（Vehicon/Eradicon）
霸天虎旗下的士兵。 機械形態分跑車和戰鬥機兩種。 武器是由雙拳伸出的鐳射槍。
霸天虎士兵（Decepticon Miner）
霸天虎旗下的發掘兵。 載具型態不明。 負責發掘能量晶體。
報應號（Nemesis）
根據前傳塞博特恩的隕落的劇情，
其應該是被威震天改造了的鐵甲龍。在64集透露出，霸天虎在其上面重建了終極之鎖，最後被汽車人用其註入原始天尊的心臟（火種源之井），復興塞博坦星球。 沖雲霄（Predaking）
日語配音：暫無
第54集末出場，變形為壹條巨龍。在第61集展示出變形能力，機器人形態下有著王者壹般的容貌。本身有著非常強的力量，除了升級的擎天柱，沒有誰能以自身的力量與之匹敵（擎天柱仍略處下風）。雖然變成機器人形態時力量與防禦相對減弱（速度卻提升），但仍可輕松放倒威震天。起初為了報恩和復興種族而為霸天虎效力，但在第64集得知害怕失去權利的威震天借刀殺人後，與霸天虎決裂，並憤怒地殺死了霸天虎戰艦上的部分雜兵，
進而向威震天復仇，但被威震天用計轟出了戰艦。第65集末時前往塞博坦某處，
似乎察覺了什麽。在劇場版中和其余巨猙獰同汽車人聯手，壹起對付宇宙大帝和他的僵屍巨猙獰。 原始天尊（Primus）
變形金剛之神，正義與創造的化身。宇宙形成之初與宇宙大帝進行了數億年的決鬥，直到創造了十三金剛才擊敗宇宙大帝。在擊敗宇宙大帝後與塞博特恩的核心融為壹體，並用自身力量創造新生命。可後來隨著霸天虎與汽車人的戰爭而消逝（詳見遊戲塞博特恩之戰-汽車人戰役），最後在65集被汽車人用合成能量晶體的能源復蘇。
宇宙大帝（Unicron）
日語配音：中村秀利
邪神、邪惡與毀滅的化身。宇宙形成之初與原始天尊怎進行了數億年的鬥爭。與原始天尊壹樣具有創造力，但創造出來的是雖然數量很多但卻無意識的僵屍，因此被原始天尊與十三金剛擊敗。自被擊敗後變成星球形態沈睡，後由於天體運動形成了地球（他就是地核）。在第壹季最後3集，他在力量還非常虛弱的情況下企圖蘇醒，但被擎天柱用領導模塊封印，繼續沈睡。在劇場版中透露出其能量形態沒有被封印。利用威震天的軀體復活，最後被關在儲存火種源的容器裏。
噬鐵蟲（Scraplet）
塞博坦有史以來最危險的害蟲。
噬鐵蟲會肢解機器，再吃掉所有金屬部分——尤其是活的金屬。它們活吃機器人的情景：從裏到外將目標拆開，從小而多汁的部分開始，每根導線、每根電路吃個精光。
傑克（Jack）
賈斯帕的壹位少年，全名傑克· 達比，16歲。在KO汽車餐廳工作，搭檔是阿爾茜，與流氓少年文斯有仇。在第二季第三集作為第壹個來到賽博坦的人類。幫過汽車人和阿爾茜不少忙。
拉菲 （Laffey）
全名拉法埃爾·若熱·岡薩雷斯·埃斯基維爾。電腦天才，搭檔是大黃蜂。在影片中，幫過救護車很多忙，並且看得懂塞伯坦文字。在第二季19集時，操縱達摩克裏斯衛星沒讓它毀掉地球。