1、標定錯誤：是標定時機器狀態不良，例如機器人末端受力不均勻或人為操作不當，導致工具坐標系發生變化。
2、傳感器故障：機器人的傳感器發生故障，導致機器人無法正確感知自身的位置和姿態，從而導致工具坐標系丟失。