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什麽是工業機器人定點編程?

平面四桿機構的壹個例子,碎石機。

原動機的桿1逆時針旋轉,由桿2帶動,使壓板3逆時針旋轉,將石頭擊碎。

桿1,桿2和桿3是可移動構件,n=3。

a、B、C、D ***4個轉動副,低副數PL =4。

無高對,PH =0

自由度F =3n -2PL -PH =3x3 -2x4 -0 =1

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